对接路面车辆防抱死系统控制策略仿真研究

《对接路面车辆防抱死系统控制策略仿真研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、分类号:U4610710-2012122082硕士学位论文对接路面车辆防抱死系统控制策略仿真研究戴思阳导师姓名职称王生昌教授申请学位级别工学硕士学科专业名称载运工具运用工程论文提交日期2015年5月6日论文答辩日期2015年6月5日学位授予单位长安大学Simulationsofthevehicleanti-lockbrakingsystemonjointroadADissertationSubmittedfortheDegreeofMasterCandidate：DaiSiyangSupervisor：Prof.WangShengchangChang’an

2、University,Xi’an,China论文独创性声明本人声明：本人所呈交的学位论文是在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除论文中已经注明引用的内容外，对论文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本论文中不包含任何未加明确注明的其他个人或集体已经公开发表的成果。本声明的法律责任由本人承担。论文知识产权权属声明本人在导师指导下所完成的论文及相关的职务作品，知识产权归属学校。学校享有以任何方式发表、复制、公开阅览、借阅以及申请专利等权利。本人离校后发表或使用学位论文或与该论文直接相关的学术论文或成果时，署名单位仍然为长安大学。

3、(涉密论文在解密后应遵守此规定）导师签名：士兮§Xj:年6月7曰摘要制动防抱死系统（Anti-lockBrakingSystem简称ABS系统）主要是为避免车辆在制动过程中出现的因为车轮抱死而引发的车辆跑偏、后轮侧滑以及失去转向控制能力等一系列危险状况而专门设计的主动安全装置，其不仅改善了车辆制动过程中的方向控制能力、车辆遇到前方障碍躲避的操纵性、转弯制动时的轨迹保持特性，并在车辆制动距离的缩短方面具有明显的效果。ABS系统对避免道路交通事故、保障交通安全起到至关重要的作用，具有经济和社会双重效益。论文首先通过数学建模建立了车辆动力学模型、滑移率模型、制动

4、系统模型、轮胎模型、PID控制器、模糊PID控制器等主要模型，然后建立了基于二轮车辆无ABS系统仿真模型、有PID控制器仿真模型以及有模糊PID控制器仿真模型，接着分别在高附着系数路面、低附着系数路面和对接路面上进行仿真试验。将三种不同车辆系统的制动时间、制动距离以及车轮是否抱死等性能参数进行对比分析，结果表明无ABS系统的车辆无论在哪种路况下制动，车轮均很快抱死，且制动时间最长，制动距离最大；有PID控制器的车辆可以使车轮滑移率在较短的时间内稳定在最佳滑移率处，避免了车轮抱死，制动距离与制动时间相比无ABS车辆都有明显改善；有模糊PID控制器的车辆则通过

5、车轮滑移率与最佳滑移率之间的误差以及误差变化率在车辆制动过程中不断调整PID参数，从而使得车辆相比前两种车辆系统在任何路况下都具有更佳的制动性能。关键词：制动防抱死系统、PID、模糊PID、对接路面、二轮车辆模型iAbstractTheAnti-lockBrakingSystemisanactivesafetydevice;itspeciallydesignedtoavoidpulling,sideslippingandlosingsteeringcontrolduetowheellockduringthecarbraking.Andconsequentl

6、y,itimprovestheabilitytocontrolcardirection,carmaneuverabilityofavoidingobstacleandtheabilityofkeepingtrackandshortensthebarkingdistance.TheAnti-lockBrakeSystemplaysanimportantroleinavertingtrafficaccidentandhasbothsocialandeconomiceffects.Firstly,thispaperusesmathematicalmodeling

7、toestablishsomemajormodels,suchasthevehicledynamicmodel,slipratemodel,brakingsystemmodel,tiremodel,PIDcontroller,andfuzzyPIDcontroller.Andthenthispaperconstructsthenon-ABSsystemvehiclemodel,thePIDcontrollervehiclemodelandfuzzyPIDcontrollervehiclemodeltoconductsimulationexperiments

8、onhighroadfrictioncoefficientsurf