基于车载摄像机的车辆压线与变道检测技术研究与实现

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1、巧南大学硕±学位论文基于车载摄像机的车辆压线与变道检测技术研究与实现专业名称：控制工巧作者姓名：胡海辉指导教师：路小波：扶义树ＴＨＥＲＥＳＥＡＲＣＨＡＮＤＩＭＰＬＥＭＥＮＴＡＴＩＯＮＯＦＴＨＥＤＥＴＥＣＴＩＯＮＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＯＦＶＥＨＩＣＬＥＰＲＥＳＳＩＮＧＬＩＮＥＡＮＤＣＨＡＮＧＩＮＧＬＡＮＥＢＡＳＥＤＯＮＯＮＢＯＡＲＤＣＡＭＥＲＡＡＴｈｅｓｉｓＳｕｂｍｉｔｔｅｄ化ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＦｏｒｔｅｍｉｃＤｅｒｅｅｏｆＭａｓｔｅｒｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎ：ｈｅＡｃａｄｇ

2、ｇＢＹ－ＨＵＨａｉｉｈｕＳｕｐｅｒｖｉｓｅｄｂｙＬＵＸ－ｂｏＰｒｏｆｉａｏ．ＡｎｄＦＵ－ｓＷｅｎｈｕＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＭａｒｃｈ２０１５东南大学学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究了作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加Ｗ标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得东南大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了

3、谢意。研究生签名；前成日期；个东南大学学位论文使用授权声明东南大学、中国科学技术信息研究所、国家图书馆有权保留本人所送交学位论文的复印。件和电子文档、，可Ｗ采用影印缩印或其他复制手段保存论文本人电子文档的内容和纸质一（论文的内容相致。除在保密期内的保密论文外，允许论文被查阅和借阅，可Ｗ公布包括、。ｌｕ电子信息形式刊登）论文的全部内容或中英文摘要等部分内容论丈的公布（包括Ｗ电子信息形式刊登）授权东南大学研究生院办理。研究生签名师签名：？摘要随着交通基础设施的逐步完善和汽车保有量的逐年增加，交通事故也在逐年増加，交通安全问一题日益突出。个

4、重要分支基于车载摄像机的车辆行驶状态检测是车辆安全辅助驾驶领域的，近年。来随着信息技术、计算机技术的快速发展成为了交通安全领域的研巧热点它通过对车载图像进巧处理，得到交通参数，然后根据交通参数判断车辆行驶状态，在车辆处于危险状态时进行预警甚至辅助驾驶。目前。，基于车载摄像机的车辆行驶状态检测的技术难点问题是车道线的检测本文主要围绕车辆行驶过程中的车道线检测问题展开研充。。首先，研分析了车载图像特点，建立了初，为了改善车载原始固像质量巧了图像预处理模块一始感兴趣区域，（ＲＯＩ），重点研充了图像灰度化方法和灰度图像増强方法最后选定了套适合本课题的图像预处理算法。。

5、通过对其次、，重点研究了车道线边缘提取算法车道线参数提取算法和车道线参数跟踪算法比传统车道线边缘提取算法和方向可调滤波器边缘检测算法，选择了能加强车道线边缘信息的方向可调滤波器边缘提取算法进行边缘检测。为防止车道线参数由于检测失误造成的突变，运用了Ｋａ。ｌｍａｎ滤波器对车道线参数进行跟踪修正。通过再次，在车道线提取的基础上，对车辆压线和变道两个车辆行驶状态进行了检测分析车辆压线模型和车辆变道模型，提出了基于车道线夹角的车辆压线检测方法和基于车辆车道的车辆变道检测方法。。最后，为了验证算法的有效性■开发并测试了车辆压线和变道检测软件测试表明，本文研究的基于车载摄

6、像机的车辆压线与变道检测算法对不同场景下的车道线检测有较高的实时性和鲁棒性，车辆压线和变道检测有较高的准确率。关巧词：车道线，方向可调滤波器，Ｋａｌｍａｎ巧波器，车辆压线，车辆变道第Ｉ页Ａｂｓｔ巧ｃｔＡｂｓｔｒａｃｔＷｉｔｈｔｈｅｒａｄｕａｌｌｙｉｍｒｏｖｅｍｅｎｔｏｆｔｒ抑ｓｏｒｔａｔｉｏｎｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄｔｈｅｒａｉｄｇｒｏｗｔｈｏｆｖｅｈｉｃｌｅｇｐｐｐｏｗｎｅｒｓｈｉｐｙｅａｒｂｙｙｅａｒ，ｔｒａｆｉｃａｃｃｉｄｅｎｔｓａｒｅａｌｓｏｉｎｃｒｅａｓｉｎ呂．Ｔｒａｆｉｃｓａｆｅｔｙｐｒｏｂｌｅｍｉ

7、ｓｂｅｃｏｍｉｎｇｉｎｃｒｅａｒｏｍｅｎｔｋ－ｓｉｎ．ｅｖｅｈｉｔｔｔａｎｇｌｙｐｉｎＴｈｉｃｌｅｒｕｎｎｎｇｓａｅｄｅｃｔｉｏ凸ｓｙｓｅｍｂａｓｅｄｏｎｏｎｂｏａｒｄｃａｍｅｒａｉｓｉｍｏｒｔａｎｔｂｒａｎｃｈｏｆｖｅｈ．ｐｉｃｌｅｓａｆｅｔｙａｓｓｉｓｔａｎｔｄｒｉｖｉｎｇＩｎｒｅｃｅｎｔｙｅａｒｓｗｉｔｈｔｈｅｒａｉｄｄｅｖｅｌｏｍｅｎｔｏ