基于flexray总线的自动泊车系统研究

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1、．密级无分类号ＴＮ９１９．３＇刘ＡＮＴＥＣＨＮＯＬＯＧＩＣＡＬＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ硕ｉ学位论文＾题目：基于ＦｌｅｘＲａｙ总线的自动泊车系统研究作者：王健指导教师：李静教授申请学位学科：通信与信息系统２０１５年５月２５曰密级无分类号ＴＮ９１９．３雌《少＾＾争Ｘ’ＩＡＮＴＥＣＨＮＯＬＯＧＩＣＡＬＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ硕±学位论文题目：基于巧ｅｘＲａｙ总线的自动泊车系统硏究作者：王健指导教师：李静教授申请学位学科：通信与信息系统２０１５年５月２５日基于ＦＩｅｘＲａ总线的自动泊车

2、系统研究ｙ学科；通信与信息系统研巧生签字：以指导教师签字：摘要汽车厂商为了提高汽车的安全性、可靠性和舒适性，越来越多的电子产品被引用到汽车中来。系统在没有任何机械传动装置的条件下实现车辆的转向、制动。因此通信总线需提供实时、可靠的通信服务。本文根掘驾驶员的具体需求设定了系统的性能指标，提出了基于Ｆｌｅｘ民巧总线的自动泊车设计方案。ｌｅｘＲａ总线的硬件及软件设计本文详细阐述了自动泊车系统所需Ｆｙ。分析研巧了Ｆ．ｌｅｘＲａｙ２１协议规范，完成了ＦｌｅｘＲａｙ总线通信单元的设计。硬件部分主要阐述了Ｗ飞思卡尔单片机ＭＣ９Ｓ１２ＸＦ５１２作为控制器

3、、ＵＡ］０８０作为总线收发器的ＦｌｅｘＲａｙ总线系统Ｗ及ＭＣＵ外围接口电路的设计，并用ＡｌｔｉｕｍＤｅｓｉｇｎｅｒ软件设计了原理图及ＰＣＢ电路板。软件部分采用模块化的设计思想，将程序软件设计分为总线通信模块、中断模块、，便于调试任务调度模块、超声波测距模块等功能模块的设计、管理。本文借鉴了目前泊车辅助系统研究领域的技术，结合汽车工程的实际应用，从汽车运动学的角度出发，使用Ｓｉｍｕｌｉｎｋ平台，搭建了汽车运动学模型并模拟了平行泊车的倒车环境模型。通过超声传感器感知汽车的姿态，研巧了平行巧车的最１＾及泊车位的大小小半径法和模糊控制两种路径规划方法。从总结专业驾驶

4、员的泊车经验出发，结合模糊一控制器的理论设计出平行泊车的转向控制，计算出条有效的泊车路径，并结合对方向盘的控制，完成了自动泊车算法的实现。通过仿真及实验结果分析，可Ｗ得出基于ＦｌｅｘＲａｙ总线的自动巧车系统是可行、可靠的，ｔＵ，计算出自动。通过合理的安装超声波传感器组可实现对车身周边的环境感知泊车的路径。通过测试表明系统的性能可靠测试结果比较准确，为，自动泊车后续工作的关键部分奠定了基础。关键词；Ｆｌｅｘ民；ＭＡＴＬＡＢ巧总线；自动巧车；超声测距；模糊控制ＡｕｔｏｍａｔｉｃＰａｒｋｉｎＲｅｓｅａｒｃｈＢａｓｅｄｏｎＦｌｅｘ民ａＢｕｓｇｙＤｉ

5、ｓｃｉｌｉｎｅｐ：ＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎａｎｄｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍＳｔｕｄｅｎｔＳｉｇｎａｔｕｒｅ：ｉ／０〇＾ＳｕｐｅｒｖｉｓｏｒＳｉｇｎａｔｕｒｅ：ＡｂｓｔｒａｃｔＣａｒｃｏｍａｎｉｅｓｎｅｅｄｔｏｍａｋｅｃａｒｓｓａｆｅｒｍｏｒｅｒｅｌｉａｂｌｅａｎｄｍｏｒｅｃｏｍｆｏｔａｂｌｅ．Ｍｏｒｅａｎｄｐ，．－－Ｍｍｅｎｔｓｗｅｒｅ．ｏｒｅｅｌｅｃｔｒｉｃｅｑｕｉｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｉｎｔｏｔｈｅｃａｒＦｏｒｅｘａｍｌｅａｓｔｏ（±ｉｖｅｂｗｉｒｅｐｐ，ｙｓｙｓｔｅｍ，ｓｙｓｔｅｍｓｈ

6、ｏｕｌｄｂｅｉｎｔｈｅａｂｓｅｎｃｅｏｆａｎｙｍｅｃｈａｎｉｃａｌｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｄｅｖｉｃｅａｓａｂａｃｋｕｐ－ｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎｏｆｖｅｈｉｃｌｅｓｔｅｅｒｉｎｂｒａｋｅｗｈｅｔｈｅｒｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｂｕｓｃａｎｒｏｖｉｄｅｒｅａｌｔｉｍｅａｎｄｇ，，ｐｒｅｌｉａｂｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓｅｒｖｉｃｅｓｆｂｒｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓｎｏｄｅｗｉｌｌｂｅｃｏｍｅｔ；ｈｅｎｍａｒｆａｃｔｏｒｓｔ：ｈａｔ（）ｐｙａｆｆｅｃｔｔｈｅａｕｔｏｍｏｂｉｌｅｓｅｃｕｒｉｔｙ．Ｔｈｅ

7、ＦｌｅｘＲａｙｈａｒｄｗａｒｅａｎｄｓｏｆｔｗａｒｅｄｅｓｉｇｎｗａｓｄｅｔａｉｌｅｄｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ，ａｎｄａｎａｌｙｓｉｓｔｈｅＦｌｅｘＲａｙ２．１ｒｏｔｏｃｏｌｓｅｃｉａｔｉｏｎａｎｄｄｅｓｉｎｔｈｅＦｌｅｘＲａｂｕｓＥＣＵｎｏｄｅ．ＴｈｉｓａｒｔｉｃｌｅｓｅｌｅｃｔｓｔｈｅｐｐｇｙＦｒｅｅｓｃａｌｅＭＣ９Ｓ１２ＸＦ５１２ｃｈｉａｓｔｈｅｍａｉｎｃｏｎｔｒｏｌ