基于ccpm模式的油动直升机飞控系统的研制

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1、分类号：学抆代释：12715UDC�7:v�12040230024XIJ！MGUNIVERSITY专业学位硕士论文ThesisforMaster'sDegree基于CCPM模式的油动直升机飞控系统的研制学院：控制工程学院学位类别：专业硕士领域：控制工程论文作者：刘强指导教师：蔡红专史军强曰期：2015年5月西京学院研究生处西京学院硕士学位论文基于CCPM模式的油动直升机飞控系统的研制论文作者：刘强学生类别：全日制专业学位类别：工程硕士领域名称：控制工程校内导师：蔡红专职称：副教授企业导师：史军强职称：高级工程师资助基金项目：本论文得到了陕西省科学技术研究发展计划项目“智能喷洒设备研制及农药使

2、用技术研究子课题“（无人机农药喷洒系统的研制）（项目号：2014K02-09-01）的支持。DissertationSubmittedtoXijingUniversityforTheMasterDegreeofControlEngineeringTheDesignofFlightControlSystemofGasHelicopterBasedontheCCPMModebyLiuQiangSupervisor:AssociateProf.CaiHongzhuanMay2015ThisworkwassupportedbytheShanxiProvinceScienceandTechnology

3、ResearchandDevelopmentProgramofChina(thedevelopmentofUAVpesticidesprayingsystem)(programNo.2014k02-09-01)原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文不包含任何他人或集体已经发表的作品内容，也不包含本人为获得其他学位而使用过的材料。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人或集体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声明的法律责任由本人承担。学位论文作者签名：日期：关于学位论文版权使用授权的说明本人完全

4、了解西京学院关于收集、保存、使用学位论文的以下规定：学校有权采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文；学校有权提供本学位论文全文或者部分内容的阅览服务；学校有权将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流；学校有权向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版。（保密的学位论文在解密后适用本授权说明）学位论文作者签名：日期：导师签名：日期：摘要摘要CCPM模式的直升机是现当代航模直升机中普遍采用的结构模式，基于该类型直升机设计的飞控平台具有很强的移植型和通用性。本文结合实际的工程项目，着重从工程应用角度出发，以CCPM模式的小型油动直升机为飞行测试平台，在总结国内部分飞行控制

5、系统设计的基础上，提出了一种可行的低成本的直升机飞行控制系统的设计方案，并进行了研制。结合CCPM模式油动直升机的特点，提出了总体的设计方案。方案主要设计机载的飞行控制系统，其中是以STM32F103系列为主控制芯片，在硬件方面设计了GPS定位接收模块，气压高度传感器模块，数字磁罗盘模块，六轴姿态传感器模块，扩展SD内存卡电路等；在软件方面具体分析了搭建飞控系统的运行环境时所需要完成的必要工作，其中包括捕获多路PWM信号和输出多路可控的PWM信号，并做了详细的注释，结合经典的PID控制方法设计了横滚、俯仰、偏航通道的控制律，最后通过实验飞行环节中调节了PID参数。在文章的末尾给出了在实验过程

6、中总结的经验，验证设计的PID控制律和对应的PID参数，并结合匿名四轴的开源地面站进行姿态信息的调试工作。关键词：CCPM模式，直升机，飞控系统，研制，工程实现IABSTRACTABSTRACTCCPMmodeisawidelyusedstructuremodeinmodernandcontemporarymodelhelicopterandthehelicopterflightcontrolplatformdesignedaccordingtothistypeofhelicopterhashighportabilityandversatility.Combinedwithactualeng

7、ineeringproject,mainlyfromthepointofviewofengineeringapplication,thispapermakesthesmalloil-drivehelicopterofCCPMmodeastheflighttestplatform,putsforwardadesignschemeoffeasiblehelicopterflightcontrolsystemwit