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《lmi的单级倒立摆鲁棒控制器研究与设计开发》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、北华大学学士学位论文毕业设计（论文）说明书题目名称：基于LMI地单级倒立摆鲁棒控制器设计学院：机械工程学院专业年级：机械设计制造及其自动化11级姓名：梁钜锋班级学号：机设11-02-04指导教师：张泽健二○一五年六月三日北华大学学士学位论文北华大学学士学位论文摘要倒立摆控制系统是一个多变量、高阶次、非线性和强耦合地典型不稳定控制系统,它地各项参数具有不确定性,同时还受到不确定因素地干扰.倒立摆是各界学者公认地典型教学和科研设备,也是控制理论教学中具有代表性地被控对象.通过对倒立摆控制系统地研究可以有效解决控制环节中地理论问题,也是实现理论通往实
2、践地桥梁.文档来自于网络搜索本文首先简单介绍倒立摆控制系统地实验设备,了解其性能控制地理论、方法和研究过程；利用牛顿—欧拉方法对倒立摆系统进行建模,得出一个非线性地数学模型；在平衡点附近提出假设,对模型做了线性化处理；然后,利用LMI方法（线性矩阵不等式法）设计了状态反馈控制器,给出系统具有性能地线性矩阵不等式地条件,并用倒立摆系统实例及其仿真来验证设计方法地有效性和优越性.用SolidWorks软件做了三维建模；完成了模型地ADAMS建模和动力学仿真,得到了摆杆速度、小车位移和小车加速度地函数图像,并输出了仿真动画.浅谈控制器增益在加法式摄动
3、下地非脆弱鲁棒控制问题；基于LMI理论（线性矩阵不等式法）,提出了非脆弱鲁棒控制器存在地充分条件,利用Matlab中地LMI工具箱求解了控制器地特征值.在设计状态反馈控制器时,本文采用求解Riccati方程地方法.由于对广义被控对象来说,评价指标地确定就成为系统设计地关键,因此本文综合考虑各方面问题,结合实际情况,在理论分析和仿真过程中反复验证,得出了比较合理地参数,保证了设计状态反馈控制器地合理及有效性.文档来自于网络搜索关键词：控制；倒立摆；状态反馈；ADAMS仿真；LMI方法.北华大学学士学位论文AbstractThecontrolofi
4、nvertedpendulumsystemisamultivariable,high-order,nonlinearandstrongcouplingoftypicalunstablecontrolsystemanditsparameterswithuncertainty,butalsobytheuncertainfactorsofinterference.Theinvertedpendulumisatypicalteachingandresearchequipmentrecognizedbyscholarsfromallwalksoflife
5、,anditisalsotherepresentativeobjectofthecontrolintheteachingofcontroltheory..Theresearchonthecontrolsystemoftheinvertedpendulumcaneffectivelysolvethetheoreticalproblemsinthecontrollink,andalsothebridgetoachievethetheorytopractice.文档来自于网络搜索firstly,thispapersimplyintroducedthe
6、invertedpendulumcontrolsystemexperimentalequipmentandunderstandtheperformanceofcontroltheory,methodandresearchprocess;modelingoftheinvertedpendulumsystembyNewtonEulermethod,getanonlinearmathematicalmodel;inthevicinityoftheequilibriumpointhypothesis,thelinearizationofthemodel
7、;then,usingLMI(linearmatrixinequalitymethod)todesignthestatefeedbackcontroller,givesthesystemwithperformanceintermsoflinearmatrixinequalityconditionsandinvertedpendulumsystemasanexampleandsimulationtoverifytheeffectivenessandsuperiorityofthedesignmethod.SolidWorkssoftwareisu
8、sedtodo3Dmodeling;modelbyAdamsdynamicsmodelingandsimulation,thependulumrods
