随动系统负载仿真试验台的研制

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1、学号：s120300290随动系统负载仿真试验台的研制。硕士学位论文随动系统负载仿真试验台的研制姓研究生姓名：于昆昆名于昆昆学科、专业：机械制造及其自动化二○一五年三月分类号：密级：可交流UDC：编号：流随动系统负载仿真试验台的研制THEDEVELOPMENTOFTHESERVOSYSTEMLOADSIMULATIONTESTBENCH学位授予单位及代码：长春理工大学（10186）学科专业名称及代码：机械制造及其自动化（080201）研究方向：精密、超精密加工、检测及装备申请学位级别：硕士指导教师：于正林研究生：于昆昆论文起止时间：201

2、3.10—2015.3长春理工大学硕士学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的硕士学位论文《随动系统负载仿真试验台的研制》是本人在指导教师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者签名：于昆昆2015年3月24日长春理工大学学位论文版权使用授权书本学位论文作者及指导教师完全了解“长春理工大学硕士、博士学位论文版权使用规定”，同意长春理工大学保留并向

3、中国科学信息研究所、中国优秀博硕士学位论文全文数据库和CNKI系列数据库及其它国家有关部门或机构送交学位论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权长春理工大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，也可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编学位论文。作者签名：于昆昆2015年3月24日导师签名：于正林2015年3月24日摘要针对随动系统性能检测对随动负载仿真技术的迫切需求，本文研制了基于阀控双联液压马达的随动系统负载仿真试验台。文章鉴于电液加载原理，计算选型了各液压元件并设计了试验台结构。有限元分析证明主工作台

4、设计合理，且通过增加地脚个数可进一步提高主工作台的固有频率，为其优化指定方向。针对系统多余力矩，仿真提出了基于马达端转角的前馈补偿方案，有效降低了系统阶次，结合PID控制，理论上有效实现了高精度的随动负载仿真，并以此设计选型了控制器。试验调试部分实现了网口通信和基于LabWindows/CVI的M法测速。试验分析证明试验台基本实现了指标所要求的负载仿真。关键词：随动系统阀控双联液压马达有限元分析前馈补偿LabWindows/CVIIABSTRACTResponsetotheurgentneedsoftheservosystemperfor

5、mancetestingofitsloadsimulationtechnology，thispaperdevelopedservomotorsystemloadsimulationtestplatformbasedonDuplexhydraulicmotorsvalvescontrolled.Inviewoftheprincipleofelectro-hydraulicload，papercalculatedandselectedvarioushydrauliccomponents，thendesignedmechanicalstruct

6、ureofthetestplatform.FEManalysisprovedthedesignofplatformwasreasonable，andsupportingincreasinginthenumberofgroundfeetwasproposedtoeffectivelyimprovethenaturalfrequencyoftheplatform，optimizedforthetestplatforminthespecifieddirection.Forthesystemofexcesstorque，feedforwardco

7、mpensationmodelwasproposedbasedonthemotorjointangle，effectivelyreducingthesystemorder,thecombinationofclassicPIDcontroltheorytotheeffectivelyrealizeofhigh-precisionservoloadsimulation，thendesignedthecontrol.Thelastpartofthetestdebugachievedportcommunicationandanet-basedLa

8、bWindows/CVItotesthighreal-timespeedofMlaw.Experimentalanalysisshowstestplatformbasicallyachieve