汽车试验用驾驶机器人软件系统的设计与实现

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1、来兩未？參工程硕±学位论文汽车试验用驾驶机器人软件系统的设计与实现专业名巧：工业设计工程研究生姓名：房有军导师姓名：张志胜校外导师：周章云ＤＥＳＩＧＮＡＮＤＩＭＰＬＥＭＥＮＴＩＯＮＯＦＴＨＥＳＯＦＴＷＡＲＥＳＹＳＴＥＭＯＦ民ＯＢＯＴＤＲＩＶＥ民ＦＯＲＶＥＨＩＣＬＥＴＥＳＴＡＴｈｅｓｉｓＳｕｂｍｉｔｔｅｄ化ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＦｏｒｔｈｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＤｅｇｒｅｅｏｆＭａｓｔｅｒｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＢＹ

2、ＦＡＮＧＹｏｕｕｎｊＳｕｐｅｒｖｉｓｅｄｂｙＰｒｏｆｅｓｓｏｒＺＨＡＮＧＺｈｉｓｈｅｎｇａｎｄＺＨＯＵＺｈａｎｕｎｇｙＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＡ过化２０１５ｐ，东巧大学学位论文化创性ｆ明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进巧的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加Ｗ标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研充成果，也不包含为获得东南大学或其它教育机构的学位或证书

3、而使用过的材料一同工作的同志对本。与我课题所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。研巧生签名；日期：＿东南大学学位论文使用授巧巧明东南大学、中国科学技术信息研巧所、国家图书馆有权保留本人所送交学位论文的复印件和电子文档、，可Ｗ采用影印缩印或其他复制手段巧存论文。本人电子文档的内容和纸质论文的内容相一。除在保密期内的保密论文外致，化许论文被查阅和借巧，可Ｗ公布（包括电子信息形式刊登）论文的全部内容或中。、英文摘耍等部分内容论文的公布（包括电子信息形式刊登）授权东南大学研究生院办理。從

4、研充生签名；＿导师签名：日期：票砰於＾摘要汽车试验用驾驶机器人是代替人类驾驶员完成诸如工况排放、性能和寿命、尾气排放和燃料经济性等道路工况试验的机器人。其软件系统是否完善直接影响着驾驶机器人的作业精度，同时它也决定着操作该机器人的人类操作员是否能够高效和准确地作业。本课题在分析驾驶化器人需求的基一础上。，设计和实现了套完整的软件系统首先软件系统进巧了总体设计。明确了汽车试验用驾驶机器人软件系统的需求、开发平台，对和开发过程。其中、工作时序与运行方式、，开发过程主要包含软件系统的数据存储设计执

5、行步骤、速度跟踪方案设计和人机界面设计类设计。。、其次，对软件系统做了详细的设计与实现对初始化方案计时器方案和执行步骤类做了具体的设计与实现。此外，Ｗ单步控制方案和整体运动控制方案为例，设计了速度跟踪的具体实现方。经过实车实验。案，验证了本课题所提速度跟踪方案的可行性再次，设计和实现了所有的软件系统人机界面，其中主要包括控制试验界面、各类参数配置界。眼动追踪实验的结果为参考面、运动脂控界面等，重点设计了汽车试验用驾驶机器人软件系统控制试验的界面选择了表现更优秀的Ｚ型界面布局方案。，使得用户体验得到了提

6、升，一。最后，实现了套完整的软件系绕该软件系统能够与驾驶机器人硬件系统和执行单元协调工作。．该软，能敬代替人类驾驶员完成驾驶任务同时件系统人机界面的设计遵循人机界面设计原巧合人类操作员的行为习惯。！Ｉ，符关巧词，速，软，眼动追踪：汽车试验，驾驶机器人度跟踪件系统ＩＡｂｓｔｒａｃｔＡｂｓｔｒａｃｔＲｏｂｏｔｄｒｉｖｅｒｆｏｒｖｅｈｉｃｌｅ化Ｓｔｉｓｕｓｅｄｔｏｄｏｅｘｅｒｉｍｅｎｔｓｉｎｓｔｅａｄｏｆｈｕｍａｎｄｒｉｖｅｒｓｓｕｃｈａｓｔｈｅｗｏｒｋｉｎｐ，ｇｃｏｎ

7、ｄｉｔｉｏｎｏｆｄｉｓｃｈａｒｇｅ，ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅａｎｄｌｉｆｅ，ｅｘｈａｕｓｔｅｍｉｓｓｉｏｎａｎｄｆｕｅｌｅｃｏｎｏｍｙｔｅｓｔｅｔｃ．Ｉｔｓｓｏｆｔｗａｒｅｓｙｓｔｅｍｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔ＾ａｆｆｅｃｔｓｔｈｅｐａｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｄｒｉｖｅｒ，ａｎｄｉｔａｌｓｏｄｅｃｉｄｅｓｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎｄａｃｃｕ＇ｒａｃｙｏｆｔｈｅｏｅｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｓｏｅｒａｔｏｒ．Ｔｈｉｓｓｔｕｄｄｅｓｉｎｅ

8、ｓａｎｄｉｍｌｅｍｅｎｔｓｏｎｅｃｏｍｐｌｅｔｅｐｐｙｇｐｓｏｆｔｗａｒｅｓｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｆｕｎｃｔｉｏｎａｌｒｅｕｉｒｅｍｅｎｔｓ，ｙｑＦｉｒｓｔｆｙ，ｔｈｉｓｓｔｕｄｙｄｅｓｉｇｎ