6、构的66形式的全雅可比矩阵,根据虚设关节法求解机构各分支的关节速度和加速度,得到Hessian矩阵,进而结合虚功原理建立其动力学模型。再次,运用Adams和ANSYS软件建立3PRRR机构的刚柔混合模型,在Adams中设置构件的重力属性以及其他各种参数,实现关节受力的测量,并将理论及仿真受力结果进行对比。最后,提出了一种在实体模型中测量杆件空间多维弹性变形的贴片设计方案,并推导了其测量数学模型。关键词:重力;弹性变形;被动过约束并联机构;受力分析‐ I ‐燕山大学工学硕士学位论文AbstractAsaspecialme