起重机多支腿反力均衡分配算法研究

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1、犬裡－大＇爱ＤＡＬＡＮＵＮＴＹＩＩＶＥＲＳＩＯＦＴＥＣｍＯＬＯＧＹ硕士室位文ＭＡＳＴＥＲＡＬＤＩＳＳＥＲＴＡＴＩＯＮｍ起重机多支腿反力均衡分配算法研究、／工业工程丨丨学斜去作者姓名ＪＪＪ掘厘指导教师裏ＭＬ—ｉＬｉ？蓉一一一―２０１５６答辩日期＾＾＿Ｊ＾硕士学位论文起重机多支腿反力均衡分配算法研究ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｈｅＢａｌａｎｃｅｄＡｌｌｏｃａｔｉｏｎＡｌｏｒｉｔｈｍｏｆＲｅａｃｔｉｏｎｏｆｇＭｕ－ｌｔｉＯｕｔｒｉｇｇｅｒＣｒａｎｅ作者姓名：刘振国学科、专业：工业工程

2、学号：２１２０４１６０指导教师：吴海帆副教授完成日期：２０１５年０５月３０日大遠理工大旁ＤａｌｉａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ大连理工大学学位论文独创性声明作者郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用内容和致谢的地方外，本论文不包含其他个人或集体已经发表的研究成果，也不包含其他已申请学位或其他用途使用过的成果一。与我同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。若有不实之处，本人愿意承担相关法律责任。学位论文题目：起

3、重机多玄腿反力均衡分配算法研究０／日作者签名：＾丨幻日期：年“大连理工大学硕士学位论文摘要随着国家各项工程建设的蓬勃发展，起重机的应用场合也开始越来越多样化，起重。、机结构形式也相应变的更加复杂在轮式起重机中有四种支腿形式，分别为Ｈ型支腿辖射性支腿、蛙式支腿及Ｘ型支腿。Ｈ型支腿及辐射性支腿是使用最为普遍的支腿形式。一支腿数量一般以四支腿为主，在些特殊场合也有加入第五条支腿以提高起重能力的情况。支腿对起重机起重性能有重要影响，支腿反力的研究是起重机下车结构设计的关键。目前，针对支腿反力的研究主要集中于四支腿结构中下车各部分变形对支

4、腿反力的影响，但对多于四支腿的起重机类型，各支腿反力如何均衡分配的研究还较少，此类起重机的设计和应用也缺乏相应的理论依据。本文以一种新型八支腿结构的起重机为研究对象，对各支腿反力的均衡分配算法进行了研究。主要工作内容如下：（１）建立了下车结构的数学模型。通过对变形协，研究了各支腿反力的求解方法调方程柔度系数的修正及合理的程序判断，实现了支腿起翅后反力的解析求解。（２）建立了下车结构的ＡＤＡＭＳ动力学模型，通过建立支腿和地面的接触得到臂一架在回转过程中支腿反力受力变化曲线，仿真结果与解析结果致。（３）研究了支腿压力均衡分配的方法，，。在解析算法中通过

5、分解外载荷并将分解后的载荷加载到不同的支腿结构上，结合支腿反力求解算法得到内侧支腿反力所应调节的最大承压值；在仿真分析中，通过调节内侧支腿的离地距离求得内侧支腿所应调节的最大承压值一。两种算法结果致，为在实际工况中支腿压力的均衡分配提供了理论依据。关键词：八支腿；起重机；支腿反力；均衡分配－－Ｉ起重机多支腿反力均衡分配算法研究ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｈｅＢａｌａｎｃｅｄＡｌｌｏｃａｔｉｏｎＡｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆＲｅａｃｔｉｏｎｏｆ－ＯｕｒｅｒｒａｎｅＭｕｌｔｉｔｉＣｇｇＡｂｓｔｒａｃｔＷｉｔｈｆｌｏｕｒｉｓｈｉｎｇｏ

6、ｆｔｈｅｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｏｆｏｕｒｃｏｕｎｔｒｙ，ｔｈｅｃｒａｎｅｉｓａｐｐｌｉｅｄｔｏａｖａｒｉｅｔｏｆｏｃｃａｓｉｏｎｓａｎｄｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｃｒａｎｅｂｅｃｏｍｅｍｏｒｅｃｏｍｌｔ．Ｔｈｉｃａｔｅｄｈａｎｂｅｆｏｒｅｅｙ，ｐｏｕ－ｎｃ－ｔｒｉｇｇｅｒｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓｔｙｌｅｏｆｗｈｅｅｌｅｄｃｒａｎｅｕｓｕａｌｌｙｉｌｕｄｅｓｆｏｕｒｔｙｐｅｓｓｕｃｈａｓＨｔｅ，，ｙｐ－ｒａｄ－－－－ｉａｌｔｙｐｅｆｒｏｔｅａｎｄＸｔｅ．ＣｕｒｒｅｎｔｌＨｔ

7、ｅａｎｄｒａｄｉａｌｔｅｉｓｗｉｄｅｌｕｓｅｄａｎｄｔｈｅ，ｇｙｐｙｐｙｙｐｙｐｙ，ｎｕｍｂｅｒｏｆ．ｏｕｔｒｉｇｇｅｒｉｓｆｏｕｒ，ｂｕｔｔｈｅｆｉｆｔｈｏｕｔｒｉｇｇｅｒｃａｎｂｅｕｓｅｄｉｎｓｏｍｅｓｐｅｃｉａｌｏｃｃａｓｉｏｎＴｈｅｒｅｓｅａｒｃｈａｂｏｕｔｔｈｅｒｅａｃｔｉｏｎｏｆｏｕｔｒｉｅｒｉｓｔｈｅｋｅａｒｔｏｆｔｈｅｃｒａｎｅｆｒａｍｅｄｅｓｉｎｇｇｙｐｇ