高空作业车直臂系统振动抑制研究

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1、犬裡－大＇爱ＤＡＬＩＡＮＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ硕士奪位论文ＭＡＳＴＥＲＡＬＤＩＳＳＥＲＴＡＴＩＯＮ參＾！＾髙空作业车直臂系统振动抑制研究？学科专业——ＩＬ梂里Ｍ■途作者姓名直盧她指导教师至—ＪＬ—樣—答辩２５６日期ｆｌ—Ｍ＿———硕士学位论文高空作业车直臂系统振动抑制研究ＳｔｕｄｙｏｎＶｉｂｒａｔｉｏｎＳｕｐｐｒｅｓｓｉｏｎｆｏｒＴｅｌｅｓｃｏｉｃＢｏｏｍＳｓｔｅｍｏｆＡｅｒｉａｌｐｙＷｏｒｋＶｅｈｉｃｌｅ作者姓名：高凌ｉ中

2、学科、专业：机械设计及理论：２１２０４２３２学号指导教师：王欣副教授完成日期：２０１５年０５月大ｉｔ理工犬摩ＤａｌｉａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ大连理工大学学位论文独创性声明作者郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行研究工作所取。得的成果尽我所知，除文中已经注明引用内容和致谢的地方外，本论文不包含其他个人或集体已经发表的研究成果，也不包含其他已申请一学位或其他用途使用过的成果。与我同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意

3、。若有不实之处。，本人愿意承担相关法律责任学位论文题目：高空作业车贫臂系统振动抑制研究作者签名：日期：年６月日＿．．大连理工大学硕士学位论文摘要一高空作业车作为种工程车辆，广泛应用于市政工程、设备维修及救援抢险等多种场合。考虑到高空作业车以搭载人员为主的特点，针对其臂架系统的运动过程有较高的平稳性与安全性要求。因此，实现对高空作业车臂架系统在其工作过程中的振动抑制，是达到上述目标的重要手段。本文结合柔性臂架振动抑制方面的研究成果，采用振动力学和控制工程理论，选择直臂高空作业车作为研宄对象，

4、研宄其臂架系统的振动特性，并在控制模型中设计反馈环节，以实现对臂架末端振动的控制。本论文主要工作和研宄内容如下：（１）利用梁的弯曲振动理论，得到具有端部质量的均质梁模型的动力学方程和边一组正界条件，采用数值方法求得该系统的固有频率和各阶振型，利用振型正交性构建交空间，得到在该正交空间内的系统振动方程。将该方法推广至变截面梁模型模拟直臂高空作业车的伸缩臂结构，得到其在正交空间内的振动方程，并得到以臂架仰角为系统输入的系统状态３２间表达式。（２）分析引起臂架振动的工况，研宄臂架变幅仰角变化对臂头位置振动响应的影响。选择臂

5、头集中质量、臂架线密度和臂架抗弯刚度为分析变量，通过控制变量的方法，分析上述臂架系统参数的变化对臂架系统固有频率和振型曲线，以及臂头角位移、线速度和线加速度的影响。（３）设计反馈环节，分别利用极点配置法和线性二次型最优控制理论计算反馈增益向量，在Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中对臂架变幅过程的振动主动控制进行模拟。对比两种方法对臂架臂头位置的振动抑制及轨迹跟踪效果。（４）得到臂架变幅机构与臂架仰角之间的函数关系，将变幅油赶作为实现臂架振动抑制的作动器，将液压虹流速作为液压系统的控制量。设计检测方案，将臂架系统状态变量通过检测量表示

6、，实现系统状态量间接可测，。将液压系统与检测系统包括在内设计了验证臂架振动抑制效果的实验方案。关键词：高空作业车；弯曲振动；状态空间；振动抑制Ｉ高空作业车直臂系统振动抑制研究ＳｔｕｄｙｏｎＶｉｂｒａｔｉｏｎＳｕｒｅｓｓｉｏｎｆｏｒＴｅｌｅｓｃｏｉｃＢｏｏｍＳｓｔｅｍｏｆＡｅｒｉａｌｐｐｐｙＷｏｒｋＶｅｈｉｃｌｅＡｂｓｔｒａｃｔＡｓａｋｉｎｄｏｆｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｖｅｈｉｃｌｅ，ａｅｒｉａｌｗｏｒｋｖｅｈｉｃｌｅｉｓｗｉｄｅｌｙｕｓｅｄｉｎｍａｎｙｏｃｃａｓｉｏｎ

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