飞机发动机安装系统主控电路与轨迹规划研究

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1、．－？■．．＇２？犬遣裡＂大愛ＤＡＬＩＡＮＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ硕士室位论文ＭＡＳＴＥＲＡＬＤＩＳＳＥＲＴＡＴＩＯＮ＜ＩｑＩ飞机发动机安装系统主控电路与轨迹规划研究、／电力电子与电力传动尝科告丨１作者姓名—革———杏＿指导教师——＿＿盛贤君＿＿＿教授２０１５年６月答辩日期硕士学位论文飞机发动机安装系统主控电路与轨迹规划研究ＳｔｕｄｙｏｎＭａｉｎＣｏｎｔｒｏｌＣｉｒｃｕｉｔａｎｄＴｒａｅｃｔｏｒＰｌａｎｎｉｎｊｙｇｏｆＡｉｒｃ

2、ｒａｆｔＥｎｇｉｎｅＩｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ作者姓名：王杰学科、专业：电力电子与电力传动学号：２１２１３０２７指导教师：盛贤君教授完成日期：２０１５年０５月大遠理工大營ＤａｌｉａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｙｇｙ大连理工大学学位论文独创性声明作者郑重声明：所呈交的学位论文本人在导师的指导下进行研究，是工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用内容和致谢的地方外，本论文不包含其他个人或集体已经发表的研究成果也不包含其他已申请，学位或其他用途使用过的成果一工作的同志对本

3、研究所做的贡献。与我同均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。若有不实之处，本人愿意承担相关法律责任。？学位论文题目丨：飞Ｍ视银主觀路与软遂碰據究作者签名：王杰、日期：二丨ｆ年月３曰＿＿大连理工大学硕士学位论文摘要作为提供动力的核心元件，飞机发动机是飞机的最重要组成部分。在飞机的装配过程中一，发动机的安装工作是个重要的环节，而发动机的重量重、体积大、外形结构复一些杂，加之安装间隙狭小等因素的存在，导致发动机的安装工作非常困难。目前国内企业的飞机发动机安装工作是通过人工手动操作液压设备来进行，这种方法不能精确地

4、对发动机位姿进行调整，存在耗费人力成本、难以保证安装精度和效率等问题。为了解决飞机发动机人工安装方法效率差，、精度低等问题本文通过对国内外相关研宄现状进行分析一，根据发动机安装过程中的难点和要求，提出了种基于双ＣＰＵ、具有视觉测量功能、能够实现发动机自动安装的发动机数字化安装系统的设计方案。“论文先对飞机发动机数字化安装系统的控制系统进行了设计。提出基于ＩＰＣ＋＂ＧＡＬＩＬ的双ＣＰＵ数控系统总体方案，设计了系统的主电路和控制电路；针对发动机数字化安装的需要，，设计了基于位置的视觉伺服系统介绍了视觉测量系统的原理；对控制系统的电磁兼容性

5、进行了设计，阐述了系统运行在特殊情况下的安全保护措施。根据视觉系统的成像原理，提出发动机的位姿测量算法。通过分析摄像机在成像过程中的几何模型，对发动机标祀图像进行径向对称变换和对正变换；通过对标乾图像的低秩像素矩阵复原进行了摄像机参数的标定，运用增广拉格朗日乘子法对优化问题进行求解，得出摄像机的内外参数，从而获得发动机在摄像机坐标系下的位姿。对发动机安装系统的数控调姿平台进行运动学分析，求取升降俯仰机构的运动学正解和逆解，并阐明发动机位姿在空间中的表示方法和坐标变换方法。在此基础上，根据发动机在短舱内的标准安装路径，进行发动机安装的离

6、线轨迹规划，提出了通过视觉测量系统对离线轨迹进行在线修正的方法，并编写了飞机发动机自动安装的多通道程序。构建飞机发动机模拟安装实验平台，对系统硬件和软件进行联调；对上述各项研究内容进行验证，进行了飞机发动机模拟安装实验，分析了实验数据及引起发动机安装误差的因素，，。实践证明应用本文研宄的飞机发动机数字化安装系统能够确保发动机稳定，、高效和精确地安装到飞机短船中有效地提高了劳动生产效率。．关键词：飞机发动机字化安装伺服运动学分析轨迹规划；数；视觉；；－－Ｉ飞机发动机安装系统主控电路与轨迹规划研究ＳｔｕｄｙｏｎＭａｉｎＣ

7、ｏｎｔｒｏｌＣｉｒｃｕｉｔａｎｄＴｒａｅｃｔｏｒＰｌａｎｎｉｎｊｙｇｏｆＡｉｒｃｒａｆｔＥｎｉｎｅＩｎｓｔａｌａｔｉｏｎｓｔｅｍｇｌＳｙＡｂｓｔｒａｃｔＡｓｔｈｅｃｏｒｅｐａｒｔｏｆｐｏｗｅｒｓｕｐｐｌｙ，ａｉｒｃｒａｆｔｅｎｇｉｎｅｉｓｔｈｅｍｏｓｔｉｍｐｏｒｔａｎｔｐａｒｔｏｆａｉｒｐｌａｎｅ．Ｉｎｔｈｅａｉｒｃｒａｆｔａｓｓｅｍｂｌｒｏｃｅｓｓｔｈｅａｉｒｃｒａｆｔｅｎｉｎｅｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎｗｏｒｋｉｓａｌｓｏａｎｉｍｏｒｔａｎｔａｒｔ．ｙｐ，ｇｐｐＤｕ

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