基于商用车电子制动系统的客车防侧翻控制策略研究

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1、分类号：Ｕ４６３．５１１单位代码：０８３２０１２４２２０７研究生学号：１密级：公开吉林大学硕女学位论文学术樂化（）基于商用车电子制动系统的客车防侧翻控制策略研究ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＣｏｎｔｒｏ－ｌＡｔｌｇｏｒｉｈｍｏｆＢｕｓＡｎｔｉＲｏｌｌｏｖｅｒＢａｓｅｄｏｎＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＢ巧ｋｉｎＳｓｔｅｍｇｙ作者姓名：温占宇专业：车辆工程研究方向：汽车动态仿真与控制指导教师：宗长富教授培养单位：汽车工程学院２０１５年５月基

2、于商用车电子制动系统的客车防侧翻控制策略研究Ｒｅｓｅａ－ｒｃｈｏｎＣｏｎｔｒｏｌＡｌｇｏｒｉ化ｍｏｆＢｕｓＡｎｔｉＲｏｌｌｏｖｅ「ＢａｓｅｄｏｎＥｉｎｌｅｃｔｒｏｎｉｃＢ巧ｋｇＳｙｓｔｅｍ作者姓名：湿占宇专业名称：车辆工程指导教师：宗长富教授学位类别；工学硕±答辩日期：２０１５年＾月３日未经本论文作者的书面授权，依法收存和保管本论文书面版本、电子版本的任何单位和个人，均不得对本论文的全部或部、发行分内容进行任何形式的复制、修改、出租、改编等有碍

3、作者著作权的商业性使用（但纯学术性使用不在此限）。否则，应承担侵权的法律责任。吉林大学硕±学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交学位论文，是本人在指导教师的指导下，独立。除文中已经注明引用的内容外进行研究工作所取得的成果，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中Ｗ明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名；盈占夺日期：■＾ｏ／Ｊ：年＾月５日Ｉ摘要基于商用

4、车电子制动系统的客车防侧翻控制策略研究伴随着我国经济实力的不断提升，国家对于基础设施建设的重视力度不断加大。。高速公路网络日趋完善，公路客车性能不断提升，越来越多的国民选择公路客运出行但与此同时，高速公路上越来越多的车辆使得道路安全形势越发紧张。由于车辆事故造成的伤亡人数逐年上升。公路客车由于受到其功能要求的限制，设计上难Ｗ规避较高的质也和相对巧大的高宽比。加之公路客车的载客量大，更加容易发生车辆事故，尤其是侧翻事故，最终危害普通市民生命、财产的安全。因此，针对公路客车设计

5、有针对性的客车防侧翻控。监测车辆运行参数和驾独员的操作意图制策略是十分必要的在车辆运行时，实时，提前预测客车侧翻发生的可能性，在必要的时候，主动干预车辆制动系统进行差动制动。，可Ｗ有效降低公路客车发生侧翻的可能性＂基本文依托国家自然科学基金项目于模型预测的重型半挂车动力学稳定性多目＂＂标控制研究（编号：５１０７５１７６）和吉林省科技厅重点科技攻关项目重型车辆电控气＂压制动系统开发与匹配（编号：２０１５胞０４０６６ＧＸ）。首先，本文为准确模拟研究对象，对某公路客车进行动力学建

6、模。其次，在对比分析国内外研究现状的基础上，提出了基于动态横向载荷转移率口限值的客车防侧翻控制策略。为表征稳态情况下车辆运行参数，进行了公路客车Ｈ自由度侧翻模型的搭建与验证。最后，参考国外先进的客车制动技术与国内目前的发展动向，选择电子制动系统作为硬件实验平台，搭建了客车电子制动系统实验台。并对控制策略进行了硬件在环实验验证。本文主要工作如下：（１）针对本文研究的某公路客车进行了影响其侧翻稳定性因素的相关参数的分析。为探讨影响汽车侧翻的操纵性因素，应用ＴｍｃｋＳｉｍ软件

7、，分别通过双移线实验工况和鱼钩实验工况的仿真实验—，分析得到影响公路客车侧翻稳定性的操纵性因素车速和方向盘最大转角。并通过严格设计的仿真实验，测算在不施加外部控制的倩况下，客车发生侧翻的临界车速和方向盘最太转角。（２）为了得到车辆稳态情况下的行驶参数，作为后续巧制策略的参考参数。应用１一Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ商业软件搭建了车辆侧翻Ｈ自由度参考模型。为了进步提高模型精度，应用ＴｒｕｃｋＳｉｍ商业软件对不同车速、不同方向盘转角情况下的某公路客车稳态情况侧倾刚度进行了

8、参数辨识。并通过与ＴｒｕｃｋＳｉｍ商业软件在车辆稳态情况下的实验曲线进行对比，验证了Ｈ自由度模型的准确性。（３）针对客车防侧翻控制目标，提出基于动态横向载荷转移率（ＬＴＲ）的公路客车防侧翻控制策略。该策略依托前期仿真实验的结果，设计基于不同车速和方向盘转角的动态ＬＴＲ。口限值公路客车防侧翻控制策略按照差动制动防侧翻的控制思路。该控制策略根据车辆实际运行数据与理论运行数据的差值，结合设计的控制算法，求解维持车辆稳定的补偿力矩。并通