微型客车防侧翻控制策略研究

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2、略硏究：，：，＇章汽．，．．．；．！杨春博指导教师姓名：李胜琴副教授东北林业大学申请学位级别：硕±学科专处；载运工具运用工程（Ｈ５４论文提交日期：２年月论文答辩日期；２０１５年６月授予学位单位：东北林业大学授予学位日期：答辩委员会主席：、＿论文评閒人：．、，‘汽或＾；＇大學戶京朗名－、－．－＇＾．己．二式於乃六充的無片，ｒ；－苗；骑点；．．．＇．．‘熙齐也谱洁詔辨谣．ＡＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＣｏｄｅ：１０２２５ＲｅｇｉｓｔｅｒＣｏｄｅ；Ｓ１５４１３

3、ＤｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎｆｏｒｔｈｅＤｅｇｒｅｅｏｆＭａｓｔｅｒＲＥＳＥＡＲＣＨＯＮＣＯＮＴＲＯＬＳＴＲＡＴＥＧＹＯＦＭＩＮＩＢＵＳＲＯＬＬＯＶＥＲＣａｎｄｉｄａｔｅ：ＹａｎＣｈｕｎｂｏｇＳｕｅｒｖｉｓｏｒ：ＬｉＳｈｅｎｉ打ｐｇｑＡｃａｄｅｍｉｃＤｅｒｅｅＡｌｉｅｄｆｏｒ：Ｍａｓ化ｒｏｆＥｎｉｎｅｅｒｉｎｇｐｐｇｇＳｅｃｉａｌｉｔ：ＶｅｈｉｃｌｅＯｅｒａｔｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎｐｙｐｇｇＤａｆ；ｅｏｆＯｒａｌＥｘａｍｉｎａｔｉｏｎ：Ｊｕｎｅ２０１５，Ｕ

4、ｎｉｖｅｒｓｉｔｙ：ＮｏｒｔｈｅａｓｔＦｏｒｅｓｔｒｙＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ＾摘要汽车稳定性控制目前已成为汽车主动安全领域的研究热点，配有主动安全控制系统的车辆能够根据行驶条件和车辆运行状态对汽车进行实时控制，有效地控制车身姿态，提高了汽车的侧翻稳定性和行驶安全性。本文主要针对微型客车在高速转弯过程的侧翻稳定性进行研究，建立车辆参数化模型，提出控制目标及控制策略，并通过模拟仿真试验对所提出的控制策略加Ｗ比较验证。结果证明，本文所提出的Ｈ种控制策略均能够很好地控制车辆的侧翻姿态，改善微型客车的侧翻稳定

5、性。首先，建立车辆Ｈ自由度侧翻参考模型，针对车身侧倾角、横摆角速度和侧向加速度等运动姿态，对微型客车侧翻稳定性影响因素进行分析，提出车辆侧翻触发器，基于车辆横向载荷转移率，设计侧翻触发口限。，其次，针对微型客车侧翻运动特点基于车辆侧向加速度设计反馈控制系统，提出差动制动方法，将车辆转弯过程中前外轮制动轮缸压力设为控制目标，设计最优控制、ＰＩＤ控制和模細控制Ｈ种控制策略，针对车辆运动变化，对车辆施加制动力矩，实现车辆防侧翻控制。然后利用ＣａｒＳｉｍ软件和ＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ软件，建立微型客车联合仿真模型

6、，依Ｊ－据相关试验标准，针对干路面及冰雪路面，设定Ｔｕｍ、鱼钩试验、双移线工况Ｈ种典型工况，对本文所提出的控制策略加Ｗ验证。通过对表征汽车运行状态的几个参数的对比＞１，对控制效果进行分析对比，结果表明，三种控制策略均可＾＾有效控制车身姿态变化，能够有效地抑制微型客车发生侧翻，验证了控制策略的有效性。关键词侧翻稳定性；微型客车；联合；控制策略仿真－－１ＡｂｓｔｒａｃｔＡｂｓｔｒａｃｔＡｔｐｒｅｓｅｎｔｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅＳｔａｂｉｌｉｔｙｃｏｎｔｒｏｌｈａｓｂｅｃｏｍｅａｒｅｓｅａｒｃｈ

7、ｈｏｔｓｐｏｔｉｎｔｈｅ打ｅｌｄｏｆＶｅｈｃｅｗａｃｅｓａｆｅｃｏｎ－ｖｅｈｉｃｌｅａｃｔｉｖｅｓａｆｅｔｙ．ｉｌｉｔｈｔｉｖｔｙｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｃａｎＲｅａｌｔｉｍｅｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｃａｒｂｏｄａｃｃｏｒｄｉｎｇ１；ｏｔｈｅｄｒｉｖｉｎｃｏｎｄｉｔｉｏ打ｓａｎｄｒｕｎｎｉｎｓｔａｔｅｅｆｅｃｔｉｖｅｌＣＯ打ｔｒｏｌｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｙｇｇ，ｙａｔｔｉｔｕｄｅａｎｄｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｒｏｌｌｏｖｅｒｓｔａｂｉｌｉｔｙａｎｄｄｒｉｖｉｎ

8、ｇｓａｆｅｔｙ．ＴｈｉｓａｒｔｉｃｌｅｍａｉｎｌｙａｉｍｓａｔｔｈｅｍｉｎｉｂｕｓｒｏｌｌｏｖｅｒｓｔａｂＵｉｔｙａｔｈｉｇｈｓｐｅｅ