基于als的噪声估计方法研究及其在加速度计动态测量中的应用

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1、■１００１单化代則：０ｃ‘学号：兴ｕ＞？ｙ《化义乂聲硕±研究生学位论文题目朵心么蜂戶记＾名沒抑參乃乂在水免始ｊ）＾巧样龄別：专业棘姐却受打站研究生熏炒、、巧导教师若如《．吓ｋ．．■北京化工大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研巧工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中Ｗ明确方式标明。本人完全意识到本

2、声明的法律结果由本人承担。作者签名：主狄日期；＞１５．（．５关于论文使用巧权的说明学位论文作者完全了解北京化工大学有关保留和使用学位论文的规定，即：研巧生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属北京化工大学。学校有权保留并向国家有关部ｎ或机构送交论文的复印件和磁盘，允许学位论文被査阅和借阅；学校可Ｗ公布学位论文的全部或部分内容，可Ｗ允许采用影印、缩印或其它复制手段保存、汇编学位论文。非保密论文注释：本学位论文不属于保密范围，适用本授权书。作者签名．：巧、日期；＞瓜６＾导师签

3、名：日期；么私利学位论文織集中图分类号ＴＰ３９１学科分类号５１０．８０６０论文编号１００１０２０１５０７１７密級公开学位投予单位代码１００１０学位巧予单位名称北京化工大学作者姓名蹇欢学号２０口２００７１７巧学位专业名称控制科学与工程获学位专业代码０８１１课巧来巧纵向项目研究方向及应用论文巧目基于ＡＬＳ巧噪＞化计方法研究及其在加速度计动态測量中的应用Ｉｆ、自协方差最小二乘噪；估计＃法，总体最小二荣算法，有龟噪声估计算ＷＷ巧关纺词

4、法．卡尔曼巧波器．动态辛ｈ巧器论文答辩？日期２０１５年５月２４日论文类里应用研究学位论文评阅及答辩《员会情巧巧名职称工作单位学科专长指导教师赵利强讲师化京化工大学谢控技术及系统评巧人１林伟国教巧北京化工大学安全化測与预警技术评巧人２巧青副教巧北京化工大学流程工业建橫优化评巧人３评闽人４评闽人５备辩委员会主席味娟教没北京化工大学控制理论及先进拴制答辩委员１林伟围教巧北京化工大学安全化巧与预警坟术答辩委员２何苏勤教＃北

5、京化王大学巧动通讯技术答辩委员３巧青助教没北京化工大学流捏工业建樓优化答辩《员４史属辉Ｗ教坟北京化工大学程序片巧及里解答辩《员５一：：１究２应用巧《３．开发巧究４它注．论文类巧．基础研．．其二．中困分类号在（中国困书資料分类法》奎询，人民共和巧国《标准ＧＢ－玉／Ｔ１３７４５９．学科分类号在中华（）＜学科分类与代码＞中奎詢，四文編号由单位代码和年份及学号的后四位组成。．论基于ＡＬＳ的巧汚估计方法研究及其在加巧度计动态測量中的应用摘要一噪声自适应估

6、计算法是实现自适应卡尔曼滤波算法的有效手段之，其常用算法包括极大后验估计法，极大似然估计法，协方差匹配法，相关法及自协方差最小二乘ＡＬＳ噪声估计算法，其中ＡＬＳ噪声估计算法Ｗ（）其运算量小一，噪声估计结果无偏和无锅合的优点成为种性能优良的自适应噪声估计器。但在先验噪声有偏的情况下ＡＬＳ的估计精度会降低，而且其应用范围受到白噪声的限制。在加速度计的动态测量中，动态补偿器レ可ッ延伸加速度计的频带，降低由于信号衰减带来的高频误差。但増加补偿器会给测量输出带来先验信息未知的高频噪声干扰，如何选取有效的滤

7、波算法去除噪声干扰是提高动态测量精度的关键，基于ＡＬＳ噪声估计的一自适应卡尔曼滤波器是种有效的系统滤波处理方法。因此，研巧基于ＡＬＳ的噪声估计算法及其在加速度计动态测量中的应用具有重要的理论意义和实际应用价值。本文在分析自协方差最小二乘（ＡＬＳ）噪声估计算法的基础上，提出了一二ＡＴＬＳ二种自协方差总体最小乘噪声估计算法，该算法利用总体最小（）乘（ＴＬＳ）算法代替最小二乘（ＬＳ）算法对新息自协方差线性方程组进行求一ＡＬＳ一解，给出了种基于ＡＬＳ；并进步扩展噪声估计算法的应用范围噪声估计的有色噪声估

8、计算法，实现了对非白噪声驱动有色噪声方差的有效估计；为了提商加速度计动态测呈的精度，将基于ＡＬＳ噪声估计的自Ｉ北京化Ｘ大学硕±学位论文适应卡尔曼滤波器串联到加速度计的动态补偿器之后，实现了对加速度计动态测量输出的有效滤波。仿真实验验证了所提出改进的