六自由度并联波浪补偿系统设计与控制关键技术研究

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1、分类号TH112学号10039010ＵＤＣ621密级公开工学博士学位论文六自由度并联波浪补偿系统设计与控制关键技术研究博士生姓名胡永攀学科专业机械工程研究方向装备综合保障指导教师陶利民研究员国防科学技术大学研究生院二〇一五年四月ResearchonKeyTechnologiesofDesignandControlofParallelWeaveCompensationSystemwithsixDOFsCandidate：HuYongpanSupervisor：Prof.TaoLiminAdissertationSubmittedinpartialfulfillmentoftherequirem

2、entsforthedegreeofDoctorofEngineeringinMechanicalEngineeringGraduateSchoolofNationalUniversityofDefenseTechnologyChangsha，Hunan，P.R.ChinaApril，2015国防科学技术大学研究生院博士学位论文目录摘要.................................................................................................................iAbstract........

3、......................................................................................................iii第一章绪论........................................................................................................11.1研究背景与意义..........................................................................

4、.....................11.2相关技术国内外研究现状...............................................................................21.2.1相对运动补偿技术研究现状................................................................21.2.2摆动抑制技术研究现状........................................................................81.2.3绳牵引并联机构研

5、究现状....................................................................91.3研究思路与内容安排.....................................................................................191.3.1研究思路..............................................................................................191.3.2内容安排..............

6、................................................................................21第二章六自由度并联波浪补偿系统结构原理....................................................232.1六自由度并联波浪补偿系统结构方案.........................................................232.2坐标系定义与坐标变换.....................................................

7、............................252.3六自由度相对运动补偿原理.........................................................................272.3.1位移补偿原理...........................................................................