3自由度delta并联机器人动静态特性分析与优化

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2、学有关保留、使用学位论文的规定，同意江宁工巧巧乂大举保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅，学校可ｙＡ将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可Ｗ采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编本学位论文。保密的学位论文在解密后应遵守此协议学位论文作者签名：私Ｗ导师签名：■三＊，王年６月、Ｊ日年《月ｆｊ日１４１Ｄ７分类号ＴＤ２４２密级／、开厶ＵＤＣＷ１＇硕±学位论文３自由度Ｄｅｌｔａ并联机器人动静态特性分析与优化３ｄｏｆＤｅｌｔａａｒａｌｌｅｌｒｏｂｏｔｄｎａｍ

3、ｉｃａｎｄｓｔａｔｉｃｐｙｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃａｎａｌｓｉｓａｎｄｏｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｙｐ作者姓名到、—鸡—＿＿＿＿指导教师＿＿譚壶熱…副赛趕申请学位Ｉ趕鸣主学科专业曲攝车璋＿研究方向．舞遭卸遭萃缔与璋本迁宁工程技术大学致谢，两年的硕±学习生活就要结束了论文即将完成之际，感觉时间过得真快，马上要步入工作岗位，。回首过去要感谢身边关也自己的人们，向我家人、老师、同学、朋友们致崇高的敬意！论文即将完成、，我衷屯的感谢我敬爱的导师蒲志新副教授两年来对我辛勤的付出与努，

4、力。两年Ｗ来，从论文的选题、研充方案的确定及论文在撰写的过程中蒲老师给予了我无私的帮助和悉必指导。在攻读硕±学位期间，蒲老师在生活、工作及学习方面给了一次对我的耐也指导我很大的帮助。犹记得老师每。蒲老师对学识敏锐的洞察力和渊博的知识。老师对治学态度的严谨和忘我的奉献精神深深地激励着我。在此我由衷的感谢蒲老一、，感谢恩师给予我的教巧与启迪师对我的关屯和帮助，我将受用生。在论文完成过程中，感谢机械电子工程专业的徐广明、杨伟红等各位老师对我的帮助。＞和指导老师们严谨的治学态度、丰富渊博的知识＾＾１及宽阔的胸怀让我受益终生。他们的一优秀品质直鼓舞着

5、我。在此，谨向这些老师致＾＞１崇高的谢意。同时，，对我论文做出评审和答辩的各位老师们，他们为我不辞辛苦默默地付出，在此一对各位老师表达Ｗ崇高的敬意。各位答辩老师给了我个对自己多年来学习成果审视的机一生受益的财富会。让我更加明确今后的发展方向。你们对我的帮助是我。最后我要特别感谢为我默默付出的父母和哥哥！他们多年来给予了我无微不至的关一！怀，才使得我能够在学习过程切顺利，完成学业感谢他们。正是他们对我默默的付出多年来对我的辛勤付出！再次对那些在我生命中给予我帮助过的亲人、老师、师兄妹、同学和朋友致最诚擎的敬意。巧要目前，应用于工

6、业高速分掠的三自由度Ｄｅｌｔａ并联机器人成为并联机构领域内研巧的热点，在前人研究内容的基础上，本文对Ｄｅｌｔａ并联机构的动静态特性做分析及优化。一本文简介了并联机器人国内外研巧进展、各领域应用及特点。运动学分析部分，方面，一，方面通过几何方法对并联机构的位置逆解分析另，通过几何法和解析法对并联机构的位畳正解的求解。同时，本文采用基于Ａｄａｍｓ软件进行运动学仿真分析，通过虚巧样机的分析可较准确、直观地得到机构的运动位姿及输入驱动变化关系。综合尺寸误差、转动间隙误差、驱动误差来对机构做误差分析，对机构运动过程的可靠性进行分析。并联机构执行端的定

7、位精度和机构控制系统编程的跟踪精度均受整个机构的动、静态刚度的影响。整机刚度的提高会节约机构控制部分的造价成本及系统编程要求。考虑并联一机构刚度的般方法为综合机构较链刚度和外载荷因素的影响，本文还通过考虑到各杆件本身重力和各杆件所受约束力影响下的机构弹性变形。建立刚度的数学模型，利用ＭＡＴＬＡＢ的数值求解功能，求解得到整机在不同外部负载及位姿变化下的化构刚度。同时，在Ｈ维建模软件ＣＡＴＩＡ中建立Ｄｅｌｔａ并联机构整机模型，基于大型有限元分析软件Ａｎｓｙｓｃｈ１４．０对机构进行动静态刚度分析Ｗｏｒｋｂｅｎ，得到分析后的静刚度结