试析基于激光的田间目标跟踪系统研究

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1、分类号：密级：Y938999单位代码学号’j

2、：目岩≮文等10019S030830学位论文基于激光的田间目标跟踪系统研究StudyontheOffRoadTargetsTrackingSystemBasedontheLaser研究生：塞圭强指导教师：玉壶坯数援申请学位门类级别：一一工堂亟±专业名称：壅些扭越毡王捏研究方向：盔些扭越筮圣班塑盈让篡扭型控所在学院：一．王堂瞳2006年6月摘要农业机械的自动化和智能化是现代农业装备发展的重要方向，安全防护系统是智能农机的重要组成部分，是农业装备在现代农业中充分发挥作用的重要保障。本文的主要工作是研究一

3、套田间目标跟踪系统，为智能农业机械安全避障提供基础。通过对于田间目标跟踪系统的要求和环境探测技术的分析，选用了激光测距仪作为系统的主要传感器：根据激光测距仪性能特点，提出了变闽值物体区分方法，用来还原区分工作环境中的目标物体信息：在对于当前数据关联方法分析的基础上，结合实际工作要求和环境特点，选用了矩形跟踪fJ、概率数据关联算法等目标跟踪技术；通过对于多种目标运动模型的分析研究，确定了当前统计模型为本系统目标运动模型。最后结合卡尔曼滤波算法实现了田间目标跟踪系统的构建。实际物体区分试验证明，变阁值物体区分法识别效果显著，能够达到系统精度要求。整

4、个田间目标跟踪系统仿真试验证明系统能够适应和跟踪目标各种机动状况，达到预期的目标跟踪和危险报警的功能，为实际环境试验和智能农业机械安全避障系统研究开发提供了前提工作基础。关键字：田间目标跟踪；变阈值法；激光扫描；智能农业机械；安全避障系统AbstractThedevelopmentorientationofagriculturalequipmentisautomatedandintelligentized．safelyguardingsystemisanimportantpartoftheintelligentagr／culturalequip

5、mentanditassurestheequipmenttoplayagoodeffectinmodemagricalture．ThemaintaskistostudyOHtheoffroadtargetstrackingsystemwhichcanprovideagoodbasicstudyfortheintelligentagriculturalequipment．LMS(LaserMeasurementSystem)ischosenasthemainsensorofsystemafteranalyzingtherequirementofs

6、ystemandvarioustechnologyoftheenvironmentmeasurement．SobasedofftheperformanceofLMS，amohodtorevertanddistinguishtargetobjectsintheenvironment，alterablethresholdmethod，isprovided．Andthen，sometechnologiesoftrackingtarget，suckasrectangletrackinggate，thepmbabilisticdataassociatio

7、n(PDA)andsoon，amusedaccordingtotheexitingdataassociationmethods,realenvironmentandthesystemrequirement；also，themaneuveringtargets’movingmodelusingthecurrentstatisticalmodelisselectedasthesystemmodule．Finally,thetargettrackingsystemisrealizedusingKalmanfilterandthetechnologie

8、sprovidedprevious．Theexperimentsshowthealterablethresholdmethodisnotableandeffective011distinguishingtargetsandthismethodcanreachtherequirementofthesystem．Thesimulatingresultsoftheoffmadtargetstrackingsystemshowthatthesystemcantrackvariousmotorconditions，thefunctionsoftarget

9、strackingandalarmfordangerarerealized．Itprovidesagoodbasicstudyofthereal-ti