基于变结构多模型算法的目标跟踪系统研究

《基于变结构多模型算法的目标跟踪系统研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、南京理工大学硕士学位论文基于变结构多模型算法的目标跟踪系统研究姓名：陈旭申请学位级别：硕士专业：检测技术与自动化装置指导教师：闫玉德20080601硕士论文基于变结构多模型算法的目标跟踪系统研究摘要目标跟踪技术现今已被广泛应用于军事防空系统、战场监视，民航空中管制，汽车导航等领域。随着精确跟踪定位需求的增加，以及各类高速、高机动飞行器的不断涌现，目标跟踪技术的研究已经成为当今科研工作的热点。本文深入研究了采用变结构多模型算法，设计和实现目标跟踪系统的技术。首先，分析了单目标跟踪的基本原理和方法。随后，研究了滤波算法的选取以及工程中经常出现的滤波发散

2、现象的解决方法。根据跟踪系统的实际要求，提出了一种混合的滤波算法。仿真结果显示，其跟踪效果比标准卡尔曼滤波有很大提高。接着深入研究了模型群切换(MGS)算法的实现原理和应用技术，并对其核心部分，进行了深入的分析。并采用该算法，设计完成了针对直升机的单目标跟踪系统。最后，实现了该跟踪系统的软件设计，并使用直升机几种常见的机动形式对系统的跟踪效果进行验证。变结构多模型算法作为一种目标跟踪算法发展的新方向，克服了以往固定结构多模型算法的种种缺陷，顺应现今对于高性能跟踪算法的需求，未来一定会有广阔的发展空间。在本文最后，根据研究过程中发现的一些问题，对“当

3、前"统计模型、滤波算法和MGS算法，提出了几点改进建议，作为今后继续进行研究的方向。关键词：目标跟踪，卡尔曼滤波，滤波发散，变结构多模型，MGS算法Abs仃act硕士论文AbstractInmanyfields，likeinthefieldofmilitaryair-defensesystems，battlefieldsurveillance，civilaviationaircontrol，vehiclenavigationandSOon，targettrackingtechnologyhasbeenwidelyusedtoday．Alongwit

4、htheaccuratetargettrackingdemandincreasing，aswellasavarietyofhighspeed，highmaneuveringaircraftunceasingemergence，thetargettrackingtechnologyresearchbecomesahotspotofscientificresearchnow．Thisthesisthoroughlystudiesthewaytodesignandrealizethetargettrackingsystembasedonthevariab

5、lestructuremultiplemodelalgorithm．Atfirst，thisthesisintroducestheprincipleoftargettracking．Inthenextpart，thisthesisresearchesthemethodtoselectfilteralgorithmaswellasthesolutionofthefilterdivergencephenomenonwhichappearsinpracticesfrequently,andaccordingtOtheactualrequirementof

6、trackingsystem，amixfilteralgorithmisproposedinthisthesis．Thesimulationresultshowsthat，itstrackeffecthastheverybigenhancementcomparedtothestandardKalmanfiltering．Thenthisthesisthoroughlyresearchesthemodelgroupswitch(MGS)algorithms．AndathoroughresearchisdoneonthecorepartoftheMGS

7、algorithm．Asimplehelicoptertrackingsystemisdesignedcompletelywiththisalgorithm．Finally,thesoRwareisdesignedcompletelyofthistrackingsystemwhichbaseontheMGSalgorithm，andusessomecommonmaneuveringformstoverifytheperformanceofthetrackingsystem．Thevariablestructuremultiplemodelalgor

8、ithmasakindofnewdevelopmentdirectionofthetargettrackingalgori