基于hla%2frti多机器人仿真系统通信的研究

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1、硕士论文基于HLA／RTI的多机器人仿真系统的通信研究Y624368摘要‘分布式交互仿真(DistributedInteractiveSimulation，DIS)，又称为分布式虚拟现实(DistributedVirtualReality，DVR)，是虚拟现技术(VirtualReality，VR)与网络技术相结合的产物，是当前虚拟现实领域的一个研究的热点。从美国国防部的研究计划SIMNET开始分布式虚拟现实技术得到了巨大的发展，DIS系列标准是SIMNET技术的扩展和标准化，DIS技术的发展最终形成了分布式交互

2、仿真的第一个标准--IEEEl278标准集。随着网络技术和仿真技术的发展，在新的应用需求面前建立在DIS2．X基础之上的分布式仿真系统已经不能满足要求，于是在t996年美国国防部提出了下一代分布式仿真系统的通用技术框架一高层体系结构(HighLevelArchitecture，HLA)。本文首先介绍了有关分布式虚拟现实的一些背景知识，然后详细的介绍了HLA的三个组成部分，研究了HLA中数据过滤技术，重点研究了在HLA中的数据分发管理服务方面采用的几种策略。然后将HLA的这些过滤数据控制网络流量的思想应用到一个多机

3、器人仿真系统当中，为这个多机器人仿真系统设计了一个通信服务器，并根据实际的仿真任务要求为这个多机器人仿真系统设计了合适的体系结构，为这个系统的服务器和客户端之间的通信设计了数据包结构和一个通信协议，并为实现HLA的数据过滤的思想设计了适合于这个多机器人仿真系统的数据匹配算法。最后介绍了一个工程实例一一远程水情监控系统，这个系统是多机器人仿真系统的设计思想工程化的一个良好示例。关键字：分布式交互仿真，高层体系结构，多机器人系统，网络通信硕士论文基于HLMRTI的多机器^仿真系统的通信研究AbstractDistri

4、butedInteractiveSimulation(DIS)SOcalledDistributedVirtualReality(DVR)，isthecombinationofVirtualReality(VR)andtechniqueofnetwork．ItisoneofthefocusesinthefieldofVR．SincetheresearchplanSIMNETofDepartmentofDefenseofUS(DOD)wasputinpractice，VRhasbeendevelopedgreatl

5、y．TheStandardsofDISaretheSIMNET’Sexpansionandstandardization．ThedevelopmentofDISmakestheIEEEl278formed，whichiSthefirststandardforDIS．Withthedevelopmentofthetechniqueofnetworkandsimulation．theDISsystembasedonDIS2．xcouldn’tsatisfythedemandinthepresenceofnewappl

6、icationrequirement．SotheDODputforwardtheuniversaltechniqueframeworkfortheDISofnextgenerationin1996．whichiscalledHLA．Somebackgroundinformationispresented．andthethreecomponentofHLAispresentedindetailinthisthesis．nledatafiltrationtechniqueinHLAiSstudiedandtheres

7、earchonstrategiesindatadistributionmanagementserviceshasbeenemphasized．Thenthethinkingoffilteringdataandcontrollingfluxofnetworkisusedinamulti-robotsimulationsystem，andacommunicationserverisdesignedforthissystem．Accordingtotherealrequirementofsimulationtask，a

8、propersystemstructureisdesignedforthismulti—robotsimulationsystem．Datapackagestructureandacommunicationprotocolarealsodesignedforthecommunicationbetweentheserverandtheclientofthissystem，a