车模直立方案

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1、第九届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛——平衡车直立总结电航学社[2014]PS：本资料仅限大连海事大学电航学社内部交流使用目录目录前言_____________________________________________________________________________1硬件安装与机械结构_______________________________________________________________2买到车模后(E车模)____________________________________________________

2、_________2陀螺仪与加速度计______________________________________________________________3电池固定方式__________________________________________________________________3摄像头杆子固定________________________________________________________________4加速度计与陀螺仪信号采集(模块说明&程序)____________________________________

3、______4陀螺仪模块简介(最开始用的ENC03)______________________________________________4陀螺仪模块简介(最终使用的L3G4200D)__________________________________________4加速度模块简介(MMA7361)____________________________________________________4MMA7361程序详解&加速度计得到角度方式______________________________________5L3G4200D程序详解&陀螺

4、仪积分得到角度方式____________________________________7互补滤波-一种很好的控制思想______________________________________________________8两种获取角度的方式及他们的特点________________________________________________8互补滤波思路图解______________________________________________________________8电机控制_____________________________

5、___________________________________________10PID与车模直立原理______________________________________________________________12调整角度0位置值_____________________________________________________________12直立原理简介_________________________________________________________________12直立程序(就一句话)__________

6、_________________________________________________13调整角度零位值与为什么不用自动校正______________________________________________13速度控制！让车子自己走起来______________________________________________________13目录龙丘编码器简介_______________________________________________________________14测速程序讲解__________________

7、_______________________________________________14车模方向控制____________________________________________________________________17速度控制！让车子自己走起来前言本次大赛基本是从0开始做直立，其间有很多经验，也有很多问题，只是写出来能与大家分享，基本就是我的方法的叙述，不能算多么权威的方案，大家以后参考着做，是肯定能把车子立起来走起来的，但如果有更好的方法能让车子走的更稳定，一定要时刻更新！我尽量用最简单的话语表达实现车模直立的步骤，一般初学者

8、肯定是可以跟着做出来的。再次强调一次，