直立最新设计方案

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1、图表索引第一章图1-1电磁组车模直立运行模式........................................................................................................7图1-2参考设计方案内容...............................................................................................................

2、......8图1-3车模制作路线图........................................................................................................................9第二章图2-1车模控制任务分解................................................................................................

3、..................10图2-2车模倾角会引起车速速度变化..............................................................................................10图2-3三层控制之间相互配合.......................................................................................................

4、...11图2-4保持木棒直立的反馈控制......................................................................................................12图2-5通过车轮运动保持车模直立..................................................................................................12图2-6车模简化成倒

5、立的单摆..........................................................................................................13图2-7普通单摆受力分析..................................................................................................................13图2-8不同阻尼力下

6、的单摆运动......................................................................................................14图2-9在车轮上的参照系中车模受力分析......................................................................................14图2-10车模控制两个系数作用...................

7、.....................................................................................16图2-11车模运动方程........................................................................................................................16图2-12加入比例微分反馈后的系统框图...........

8、.............................................................................17图2-13电机在不同电压下的速度变化曲线....................................................................................18图2-14加速度传感器原理....................................................