电磁组直立行车参考设计方案

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1、第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛电磁组直立行车参考设计方案（版本1.0）直直直直直直直直直直直直竞赛秘书处2011-12-221目录一、前言....................................................................................................................................3二、原理篇.....................................................................

2、...........................................................52.1直立行走任务分解..............................................................................................................52.2车模直立控制...........................................................................................

3、...........................62.3车模速度控制....................................................................................................................102.4车模方向控制....................................................................................................................13

4、2.5车模倾角测量....................................................................................................................142.6车模直立行走控制算法总图............................................................................................18三、电路设计篇.......................................

5、...............................................................................203.1整体电路框图....................................................................................................................203.2DSC介绍与单片机最小系统..........................................................

6、.................................213.3倾角传感器电路................................................................................................................243.4电机驱动电路..................................................................................................................

7、..263.5速度传感器........................................................................................................................273.6电磁线检测电路................................................................................................................28四、机械设计篇.................

8、..........................