欠驱动灵巧手的运动学分析与仿真

《欠驱动灵巧手的运动学分析与仿真》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、万方数据论文题目：欠驱动灵巧手的运动学分析与仿真作者姓名：塞继题领域名称：扭l械王程指导教师：韭明龌副指导教师：奎廑全论文提交日期：论文答辩日期：授予学位日期：入学时间：2Q量至生2且研究方向：扭电液控剑皇自动化职称：副教授职称：高级王捏娅兰万方数据l(INEMATICSANALYSISANDSIMULATIONoFTHEUNDERACTUATEDDEXTERoUSHANDADissertationsubmittedinfulfillmentoftherequirementsofthedegreeofMASTERoFENGINEERINGfromShandongUniver

2、sityofScienceandTechnologyZongJiyingSupervisor：AssociateProfessorZhangMinghuiCollegeofMechanicalandElectronicEngineeringMay2014万方数据山东科技大学工程硕士学位论文摘要声明本人呈交给山东科技大学的这篇工程硕士学位论文，除了所列参考文献和世所公认的文献外，全部是本人在导师指导下的研究成果。该论文资料尚没有呈交于其它任何学术机关作鉴定。工程硕士生签名：日AFFIRMATIoN鬲．建缎p脚白《日Ideclarethatthisdissertation，su

3、bmittedinfulfillmentoftherequirementsfortheawardofMasterofPhilosophyinShandongUniversityofScienceandTechnology,iswhollymyownworkunlessreferencedofacknowledge．Thedocumenthasnotbeensubmittedforqualificationatanyotheracademicinstitute．Signature：Date勺聊皿巳，列年万方数据山东科技大学工程硕士学位论文摘要全世界肢体残疾者数量达到900多万

4、人，而康复工程受到各个国家的高度重视，但目前来说假肢手依然存在着不小的缺陷，质量大、成本高，并不能为大部分的残疾患者所用。研究出质量小、成本低的假肢灵巧手对于肢体残疾者有着巨大的意义。基于此，本文对欠驱动灵巧手做出了研究和设计。首先通过模块化设计思想对灵巧手手指结构与驱动方式进行了分析与设计，降低了欠驱动灵巧手的制造成本。为欠驱动灵巧手选择了合适的传动方式以及材料，减小了灵巧手的质量与成本。并利用Solidworks三维建模软件对灵巧手进行了建模与装配，为灵巧手的理论研究提供了模型依据。然后对灵巧手单指、多指协调进行了运动学分析，求出了其正逆解，在MATLAB软件中输出了各

5、指末端关节运行轨迹图，对灵巧手抓取具体物体进行了静力学分析。为进一步的研究提供了理论依据。最后基于ADAMS／View和ADAMS／AutoFlex进行了灵巧手的运动学研究。将Solidworks中建立的三维模型导入ADAMS中，利用ADAMS／AutoFlex进行了柔性体的转换，进而利用ADAMS／View对灵巧手进行了运动学仿真，验证了运动学理论分析的正确性。通过对灵巧手的分析与仿真，缩短了灵巧手的开发周期，减小了灵巧手整体质量，降低了灵巧手的研发成本，对现有假肢手的缺陷进行了改善。关键词：灵巧手，结构设计，运动学分析，欠驱动万方数据山东科技大学工程硕士学位论文ABST

6、RACTThenumberofpersonswithphysicaldisabilityreachesmorethan900millionworldwide．Andtherehabilitationengineeringdrawsgreatattentionfromallcountries．Though，therearestillsomedefectswiththeprosthetichandatpresent，suchasbigweightandhighcost．Asaresult，theprosthetichandscannotbeusedbythemajorityof

7、thedisabled．Thus，theresearchanddevelopmentofthedexterousprosthetichandwithlessweightandlowcosthavegreatsignificanceforthepersonswithphysicaldisability．Sobasedonthis，thisessayfocusesonthestudyanddesignoftheunderactuateddexteroushand．First，withmodulardesign，this