成都信息工程学院--光电

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1、第八届飞思卡尔光电直立车第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：成都信息工程学院队伍名称：光电二队参赛队员：冯诗博许言午胡雪林带队教师：王国江姚玉琴第八届飞思卡尔光电直立车关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参

2、赛队员签名：带队教师签名：日期：2第八届飞思卡尔光电直立车摘要在本文将以第八届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车比赛为背景，以光电组的直立小车位主体，重点介绍了两轮车的直立平衡及速度、方向控制理论。两轮车在未来必定是个热门话题，这里的一些研究在将应该会起到一定的帮助。其次直立小车所处光电组的CCD传感器寻轨体系有性能稳定，抗干扰能力强的特点，在未来也将是一大发展。我们的小车将围绕MK60DN512控制核心来完成小车从四轮到两轮从简单直立到高速飞奔。其中涉及有角度传感器，角速度传感器，线性CCD传感器，速度速度

3、传感器等几大传感器，在它们的共同作用下实现小车的3个PID闭环控制。在小车的制作上有有着控制理论、机械、电路、程序几大难点。在制作、调试过程中我们不断的围绕高速、稳定为中心，不断的对以上几大点进行修改以适应要求。这个比赛真正对我们的理论和动手实践都有着非常大的考验。关键字：PID直立陀螺仪卡尔曼融合温漂差速控制度3第八届飞思卡尔光电直立车目录摘要...........................................................3第一章引言...............

4、.....................................41.1大赛背景...............................................41.2小车的制作背景.........................................5第二章整体方案的设计..........................................52.1整体系统构成介绍........................................52.2系

5、统框图...............................................6第三章机械结构制作、调制.......................................83.1智能车车体机械建模......................................83.2车子结构的具体尺寸......................................93.3底盘固定..........................................

6、......93.4电池位置的确定.........................................103.5驱动板的位置选取.......................................103.6线性CCD工作原理.......................................113.6.1TSL1401线性传感器特性：.........................113.6.2TSL1401线性传感器驱动程序.....................

7、..113.6.3积分时间or曝光时间.............................123.7线性CCD上位机介绍.....................................123.8其他调节...............................................143.9总结...................................................15第四章硬件电路...............................

8、.................15I第八届飞思卡尔光电直立车4.1电源模块...............................................154.1.1驱动供电........................................154.1.2电路中的各类运放、数字芯片供电..................154.1.3处理器供电.................................