北京科技大学-摄像头一队技术报告

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1、第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学伍名校：北京科技大学队伍名称：北京科技大学摄像头一队参赛队员：贺亮亮参赛队员：谢剑桥参赛队员：周沈刚带队教师：刘立、杨珏关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：I摘要本文设计的智能车系统以MC9

2、S12XS128微控制器为核心控制单元，通过CMOS摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用LABVIEW、MATLAB仿真平台、SD卡模块、键盘模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键字：MC9S12XS128，CMOS，PID，LabVIEW，SD卡IIAbstractInthispaperwew

3、illdesignasmartcarsystembasedonMC9S12XS128asthemicro-controllerunit.WeuseaCMOSimagesensortoobtainlaneimageinformation.Thenconverttheoriginalimageintothebinaryimagebytheanalogcomparatorcircuitinordertoextractblackguidelinefortrackidentification.Aninferredsensorisusedtomeasuretheca

4、r`smovingspeed.WeusePIDcontrolmethodtoadjusttherotatespeedofdrivingelectromotoranddirectionofsteeringelectromotor,toachievetheclosed-loopcontrolforthespeedanddirection.Inordertoincreasethespeedandthereliabilityofthecar,agreatnumberofthehardwareandsoftwaretestsarecarriedonandthead

5、vantagesanddisadvantagesofthedifferentschemesarecomparedbyusingtheLABVIEW、MATLABsimulationplatform,SDcardmoduleandthekeyboardmodule.Theresultsindicatethatourdesignschemeofthesmartcarsystemisfeasible.Keywords:MC9S12XS128，CMOS，PID，LabVIEW，SDcardIII目录摘要..............................

6、...........................IIAbstract........................................................III目录...........................................................IV引言.........................................................VI第一章系统总体设计..............................................11.1系

7、统概述..................................................11.2整车布局..................................................2第二章机械系统设计及实现........................................32.1车体机械建模..............................................32.2前轮倾角的调整............................................32.3底

8、盘高度的调整..................................