北京科技大学ccd一队

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1、第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛技术报告学校：北京科技大学队伍名称：北京科技大学CCD一队参赛队员：张鹏徐怡任亚楠带队教师：刘立马飞I关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：II摘要本智能车系统

2、设计以MC9S12DG128微控制器为核心，通过一个CMOS摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，使用比较器对图像进行二值化处理，用光电编码器检测模型车的速度并使用PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高智能车的行驶速度和可靠性，对比了各种方案的优缺点，使用Labview仿真平台进行了大量底层和上层测试。实验结果表明，系统设计方案可行。关键词：MC9S12DG128，CMOS摄像头，PID，无线通讯IIIABSTRACTInthispaperwewilld

3、emonstrateasmartcarsystembasedonthemicro-controllerunitMC9S12DG128.Themicro-controlleruseaCMOSimagesensortoobtainlaneimageinformation,thenadjuststhemodelcar`smovingpositionanddirection.Aninferredsensormeasurethecar`smovingspeed.WeusePIDcontrolmethodtoadjust,

4、therotatespeedofdrivingelectromotoranddirectionofsteeringelectromotor.So,wecompletetheclosed-loopcontroltothespeedanddirection.Inordertoincreasethespeedandthereliabilityofthecar,theadvantageanddisadvantageofthedifferentschemesarecompared,andagreatnumberofthe

5、bottomlayerandtheupperlayertestsarecarriedoncombinedwiththeLabviewsimulationplatform.Theresultoftestsindicatesthatthedesignschemeofsystemisavailable.KEYWORDS:MC9S12DG128，CMOSimagesensor，PIDIV目录摘要...............................................................

6、.............................................................IIIABSTRACT..............................................................................................................IV引言........................................................................

7、...................................................VII第一章系统设计制作的思路以及实现的技术方案...............................................11.1系统分析.............................................................................................................11.2整车布局...........

8、..................................................................................................11.3系统设计结构图.....................................................................................