基于达芬奇技术的车辆夜视辅助驾驶系统研究

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1、分类号:U49510710-2015132018硕士学位论文基于达芬奇技术的车辆夜视辅助驾驶系统研究王敏导师姓名职称巨永锋教授申请学位类别硕士学科专业名称控制理论与控制工程论文提交日期2018年4月10日论文答辩日期2018年5月29日学位授予单位长安大学ResearchonNightVisionAssistedDrivingSystemBasedonDaVinciTechnologyAThesisSubmittedfortheDegreeofMasterCandidate：WangMinSupervisor：Prof.JuYongfengChang’anUniversit

2、y,Xi’an,China摘要随着经济的快速发展，汽车保有量不断增大，交通事故数也随之逐渐增长。夜间由于能见度低且驾驶者容易发生疲劳，从而造成多数交通事故发生于夜间，因此提升夜间行车安全非常必要。汽车安全技术分为主动安全技术和被动安全技术，主动安全技术是指在可能发生危险之前便提醒驾驶者，以避免人以及物体受到伤害，是目前汽车安全问题研究的热点方向，汽车夜视辅助驾驶系统即是一种有效的主动安全系统。本文开展基于达芬奇技术的车辆夜视辅助驾驶系统研究，设计了一套基于TMS320DM642的夜视辅助驾驶系统，该系统能在夜间行车时，使驾驶员提前观测到路面可能存在的危险，以便及时采取有效措

3、施。系统主要包括车载夜视图像的采集，图像增强，车辆识别，行人检测及图像的显示。本文主要工作包括：（1）阐述了DSP在图像处理方面的优势，选择数字信号处理器TMS320DM642作为核心处理器，并介绍了与其配套的集成开发环境CCS。本系统硬件由夜视摄像头、DSP处理器、电源及显示器模块组成，用于图像的采集、处理及显示。（2）由于夜间采集到的图像清晰度低，信息丢失严重，因此本文对夜间图像进行增强处理。考虑到夜间对象与雾天图像的直方图分布对称，先将夜间图像灰度反转，然后将用于雾天图像的暗通道先验算法进行改进并应用于反转后的图像，再将图像进行灰度反转便得到了增强后的夜间图像。（3）

4、夜间车辆识别。在介绍光流法中基于梯度的两种方法，即Horn-Schunck算法及Lucas-Kanade的基础上，将金字塔光流法与Vibe算法进行结合，实现了夜间车辆的识别。（4）夜间行人检测。在介绍三种分类器的基础上，将SVM与Adaboost进行融合改进设计分类器，对提取的HOG特征进行判别，以确定是否符合行人特征，从而实现了夜间行人检测。关键词：夜视系统，数字信号处理，图像增强，车辆识别，行人检测IAbstractWiththerapiddevelopmentoftheeconomy,theamountofcarownershipisincreasingalongwi

5、ththeincreasingtrafficaccidents.Duetolowvisibilityandthedriver'spronenesstofatigueatnight,mosttrafficaccidentsoccur,soitisverynecessarytoimprovethesafetyofdrivingatnight.Therefore,itisverynecessarytoimprovethesafetyofdrivingatnight.Vehiclesafetytechnologyisdividedintoactivesafetytechnology

6、andpassivesafetytechnology.Activesafetyistowarndriversbeforepossibledanger,soastoavoidhurtingpeopleandobjects.Thisisahotresearchdirectionofthecurrentautomobilesafetyissues.Thevehiclenightvisionauxiliarydrivingsystemisaneffectiveactivesafetysystem.Thispapercarriesouttheresearchofvehiclenigh

7、tvisionaideddrivingsystembasedonDaVincitechnology,anddesignsanightvisionaideddrivingsystembasedonTMS320DM642.Byusingthissysteminthenightdrive,thedrivercanseethepossibledangerofroadsurfaceaheadoftime,sothattakeeffectivemeasuresintime.Thissystemmainlyincludesveh