机器人足球比赛研究05297

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1、第ux卷第w期机器人∂²¯quxo²qwΡΟΒΟΤussv年z月∏¯¼oussv文章编号}tssu2swwykussvlsw2svzv2sxΞ机器人足球比赛研究洪炳熔o韩学东o孟伟k哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院哈尔滨txssstl摘要}机器人足球比赛是一个有趣且复杂的人工智能的新兴研究领域o它试图利用一个将各种理论!算法和ª¨±·体系结构集成在一起的任务来促进机器人学和人工智能研究的发展q论述了机器人足球比赛的目标!意义!所涉及的关键技术以及一些主要的应用方面o同时指出了机器人足球比赛今后的发展方向q希望引起研究人员对机器人足球比赛的重视o以便促进机器人足球比赛在我国的发展q关键词}机器

2、人足球比赛~挑战性项目~多智能体系统~ƒ~²¥²≤∏³中图分类号}×°uw文献标识码}ΡΕΣΕΑΡΧΗΟΝΡΟΒΟΤΣΟΧΧΕΡΓΑΜΕ¬±ª2µ²±ªo÷∏¨2§²±ªo∞•¨¬kΣχηοολοφΧομπυτερΣχιενχεανδΤεχηνολογψoΗαρβινΙνστιτυτεοφΤεχηνολογψoΗαρβινtxssstoΧηιναlΑβστραχτ}²¥²·≥²¦¦¨µ¤°¨¬¶¤±¬±·¨µ¨¶·¬±ª¤±§¦²°³¯¨¬±¨º¤µ¨¤²©¤µ·¬©¬¦¬¤¯¬±·¨¯¯¬ª¨±¦¨q·¬¶¤±¤··¨°³··²³µ²°²·¨¬±·¨¯¯¬ª¨±·µ²¥²·¬¦¶µ¨¶¨¤µ

3、¦«¥¼³µ²√¬±ª¤¦²°°²±·¤¶®·²¨√¤¯∏¤·¨√¤µ¬²∏¶·«¨²µ¬¨¶o¤¯ª²µ¬·«°¶o¤±§¤ª¨±·¤µ¦«¬·¨¦·∏µ¨¶q׫¬¶³¤³¨µ¤§§µ¨¶¶¨¶·«¨ª²¤¯o¶¬ª±¬©¬¦¤±¦¨o®¨¼·¨¦«±¬´∏¨¶o°¤¬±¤³³¯¬¦¤·¬²±¤±§©∏·∏µ¨º²µ®²©²¥²·≥²¦¦¨µ¤°¨q׫¨ª²¤¯²©·«¬¶³¤³¨µ¬¶·²§µ¤ºµ¨¶¨¤µ¦«¨µ¶.¤··¨±·¬²±¶·²·«¨³µ²°²·¬²±²©·«¨§¨√¨¯²³°¨±·²©²¥²·≥²¦¦¨µ¤°¨¬±≤«¬±¤qΚεψωορδσ}µ²¥²·¶²¦¦¨µª

4、¤°¨o¦«¤¯¯¨±ª¬±ª³µ²¨¦·o°∏¯·¬2¤ª¨±·¶¼¶·¨°oƒo²¥²≤∏³1引言kΙντροδυχτιονl作为其比赛项目o是因为想让机器人踢好足球o必须集成许多技术o完成一些技术突破q技术的范围涉及t

5、

6、v年o¤¦®º²µ·«在一篇题为/±≥¨¨¬±ª到了智能机器人研究的各个方面o包括智能ª¨±·²¥²·¶0的文章中提出o足球可以作为机器人学和的设计原理!多ª¨±·协作!策略获取!实时推理和研究的试验平台≈t o随后其他几位研究人员也在足球规划!机器学习和信息融合等q领域分别做了一些工作q在这些成果的基础上ot

7、

8、y本文主要论述了机器人足球比赛的目标!意义!年韩国首次举

9、办了世界杯机器人足球大赛≈u ot

10、

11、z所涉及的关键技术以及一些主要的应用方面o同时年成立国际机器人联盟kƒlo同年在日本名古屋指出了机器人足球比赛今后的发展方向q举行的第tx届人工智能国际会议上举办了机器人足球世界杯大赛≈v k²¥²≤∏³lq中国第一支机器人足2机器人足球比赛的目标和意义kΓοαλανδ球队于t

12、

13、z年{月在哈工大成立o可以说o中国的机σιγνιφιχανχεοφροβοτσοχχεργαμεl器人足球几乎与国际上同时起跑q机器人踢足球是一项前所未有的挑战q研究人机器人足球比赛是一个有趣且复杂的人工智能员希望将机器人足球比赛作为一项诱人但困难的挑的新兴研究领域o它试图利用一

14、个将各种理论!算法战o并以此来推动机器人学和人工智能的发展q机器和ª¨±·体系结构集成在一起的任务来促进机器人人足球比赛的一个明显特征就是它以一个一般的领学和人工智能研究的发展q机器人世界杯选择足球域o主要是足球o来促进研究的发展q它明确提出其Ξ基金项目}国家{yv高科技发展计划资助项目小型组机器人足球关键技术kusstwuuuzsl~国家自然科学基金资助项目ky

15、

16、{xssulq收稿日期}ussvpstptsvzw机器人ussv年z月最终的目标是打败人类世界杯比赛的冠军队伍q机一方面组织队员协同进攻o不但需要在复杂o不确定器人踢足球可以说是智能机器人领域的一大进步o的真实世界中及时判断战局和

17、随机应变能力o而且可称之为里程碑工程q也需要多数机器人之间的协调!合作行为q成功的里程碑工程能够实现非常令人瞩目的目表1计算机下棋与机器人足球的主要区别标q最成功的范例就是阿波罗空间计划q美国承认阿Ταβλε1Τηεμαινδιφφερενχεοφχομπυτερπλαψινγ波罗计划实现了/载人到月球且将人安全返回地χηεσσανδροβοτσοχχερ球≈w 0q它是人类历史上的一个里程碑q尽