基于模糊控制的智能缝纫机器人

《基于模糊控制的智能缝纫机器人》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、分类号：TB472密级：公开UDC：621编号：201431204025河北工业大学硕士学位论文基于模糊控制的智能缝纫机器人论文作者：赵新潮学生类别：全日制专业学位类别：工程硕士领域名称：机械工程指导教师：王涛职称：教授DissertationSubmittedtoHebeiUniversityofTechnologyforTheMasterDegreeofMechanicalEngineeringINTELLIGENTSEWINGROBOTBASEDONFUZZYCONTROLbyZhaoXinchaoSupervisor:Prof.WangTaoMarch2017原创性声明本人郑重声明：

2、所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文不包含任何他人或集体已经发表的作品内容，也不包含本人为获得其他学位而使用过的材料。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人或集体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声明的法律责任由本人承担。学位论文作者签名：日期：关于学位论文版权使用授权的说明本人完全了解河北工业大学关于收集、保存、使用学位论文的以下规定：学校有权采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文；学校有权提供本学位论文全文或者部分内容的阅览服务；学校有权将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流；学校有权

3、向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版。（保密的学位论文在解密后适用本授权说明）学位论文作者签名：日期：导师签名：日期：摘要服装上袖一直以来是手工机器缝纫中的难点，主要是因为平缝机缝制时需要工人不断旋转缝料，工人要在高速运转的平缝机和需要不断旋转的缝料中间完美配合，这对工人的技术要求非常高，而且上袖的部位缝头一般要在1cm以内，对于不断旋转缝料的部位来说，如果出现缝头大于1cm，则会影响穿着效果，如果缝头过小，则连接部位易破损，所以在现实生产中，工人在操作服装上袖这一环节时，都要把平缝机的速度尽可能降低，过高的速度到低速之间的快速转换本身对机器来说也是一种损耗，因此需要开发一种可以满

4、足较高速度下、可自由旋转缝料的智能缝纫机，这样不仅可以把人从重复劳动中解放出来，而且可以提高生产的精度。本文主要完成内容如下：1.从实际生产的角度分析缝纫机器人的主体结构，并逐个分析其运动规律，以便在后绪的新结构中择优选择，并对原有结构弊端加以改进，使之成为适应现代生产需要的智能缝纫机器人。2.基于新型智能缝纫机器人的结构要求，对原有缝纫机的送布结构进行重新设计，以能保证自由灵活地旋转缝料，新型送布机构要在能完成其特定功能的要求下力求结构简单，实现力强。3.在新型送布机构的要求下，完成整体缝纫机器人的结构设计，采用永磁伺服电机来实现送布机构的自由移动，并创新性的加入模糊控制系统来进行送布机构

5、与整体结构电机的配合。4.基于设计好的送布结构，整体缝纫结构和模糊控制系统，采用Matlab软件来分析其运行的结果，并根据其结果得出新型自动上袖机器人的实现可性能。关键词：智能机器人送布机构永磁伺服电机模糊控制MatlabIABSTRACTClothingsleevesarehandmadesewingmachinethathasbeendifficult,mainlybecausethesewingworkersneedtoconstantlytwistthesewingmaterial,theworkersinthehigh-speedoperationofthesewingmachin

6、eandtheneedtoconstantlyrotatethemiddleoftheperfectfit,whichthetechnicalrequirementsoftheworkersisveryhigh,andthepositionofthesleevesofthejointsgenerallywithin1cm,forthecontinuousrotationofthejointsofthematerial,iftheseamisgreaterthan1cm,itwillaffectthewearingeffect,iftheseamistoosmall,Theconnection

7、partsareeasytobreak,sointherealproduction,theworkersintheoperationofclothingonthesleeveofthislink,thesewingmachineshouldbethespeedasmuchaspossibletoreducethehighspeedtolowspeedbetweentherapidconversionitsel