2015fll-竞技队-技术报告

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1、2015FLL机器人工程挑战赛无界课堂技术报告汉沽一中竞技队一、队伍介绍Athletics（竞技队）建立已有半年，由两名汉沽一中高二学生组成，带队教师为曹寿荣，以下是成员介绍：李旺:主要负责车体结构设计,并协调车体设计与程序关系,负责一部分于车体稳定相关的编程工作.邱金元:主要负责路线设计和任务实现,并负责编程.二、机器人结构1.硬件清单名称数量功能大型电机3安装轮子，驱动机器人前进，使机械臂运动中型电机1驱动齿轮传动装置触碰传感器1触发开关，让机器人发动光电传感器3机器人识别场地实线，用于定位、寻线2.概览（一）无结构件大型电机中型电机触碰传感器大型

2、电机光电传感器（二）第一次出行投球装置通过转动推动利用搜索引擎项目的滑板并且通过转动出发投球装置接受机器人竞赛项目机器人竞赛项目的插件掉下的圆环（三）第二次出行在作业/合作项目中拉动篮子回基地的钩子云端访问钥匙通过转动还可以触发钩子完成作业/合作项目勾取、拉取圆环的钩子（四）第三次出行开门装置盛放圆环完成研究性学习项目的装置拜师学艺项目模型的挂钩拉取利用搜索引擎项目中的圆环三、任务解析本队共完成十三个项目，没有进行突破性思维任务（一）第一次出发出发位置机器人向正北前进，到达北边墙通过弯角转动推动利用搜索引擎项目的滑板。机器人转向向东行驶，检测到正对球门

3、的黑线停下，向西行驶在球门前的障碍对正，对正后再返回到黑线处停下、投球。投球后机器人顺时针旋转九十度在北边墙对正，将机器人的插件插入滑板，机械臂上抬接住掉下的圆环。接到圆环后机器人顺时针旋转九十度再次到球门前的障碍处进行对正，对正后向南行驶，将约见任务的黄色部件向南推下。退下后经过运动和适应变化的条件任务中间的通道回到基地，第一次出发完成。（二）第二次出发出发位置向东行驶模型从其设定位置逆时针转动90°，继续向西行驶将约见针轮转动90°一次，当光感检测到绿线时返回到红线以后，再次前进将针轮转动90°。继续向东行驶，将机械臂放下勾起圆环，抬起机械臂立即左

4、转。向东北方向行驶，随即后退并在南边墙对正。对正后向东北方向沿绿线行驶，当光感检测到黑线时停下，机械臂下降，拉动相机模型的滑板，使滑板基本向西。机器人逆时针旋转九十度，向南行驶，在南边墙处对正，对正后顺时针旋转九十度，机械臂调到适当位置，向前行驶，拉出社区模型的圆环，机械臂上抬。机器人后退，略微向南行驶，使机器人完全贴靠南边墙，继续后退，将钥匙插入云端模型，使SD卡竖起。机器人后退，逆时针旋转九十度使机械臂向北，向北偏西行驶，到达利用正确的观念模型处顺时针旋转，推动滑板直到圆环上的重物变成竖直状态。后退，将机械臂放下，将圆环拉出。机器人一百八十度旋转，

5、通过寻线程序沿着绿线行驶，直到光感检测到黑线停下，略微向北转弯，向东行驶，直到和篮子完全解除并向前推动一段距离，转动钥匙使钩子落下，将篮子勾住。沿北边墙行驶，过了球门后向南行驶回到基地，第二次出发完成。（三）第三次出发出发位置机器人向正北行驶，到达开门办学模型旁边，中型电机转动，使开门装置下降，推下门把手将门打开。向北行驶，略微向西偏，使圆环进入研究性学习，机械臂抬起将磅秤压下，将模型放在磅秤内。离开研究性学习模型后机器人转向，向东行驶，到达红线后左转，向北行驶，机械臂下降将对应的圆环拉出。机器人后退，返回基地，第三次出发完成。四、程序解析(一)PID

6、寻线程序本程序是PID寻线程序,程序首先设置三个变量分别定义初始功率，反射光强度与比例系数，之后通过一系列运算，利用函数微分实现近似直线寻线，提高寻线效率。（二）约见程序本程序为约见加分程序，利用约见区域的红线和绿线实现对程序的位置控制，以实现和场地的交互，利用红线控制波动加分杆的时机，利用绿线控制车体位置。