车载伺服系统的三维虚拟仿真技术研究

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1、声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本学位论文中，除了加以标注和致谢的部分外，不包含其它人已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。研究生签名：查鳖拯洲中年弓月刃日学位论文使用授权声明南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文，按保密的有关规定和程序

2、处理。研究生签名：p仲年3月≥7日硕士论文车载伺服系统的三维虚拟仿真技术研究摘要稳定性、准确性、快速性是衡量伺服系统性能的重要标志。提高伺服系统在运动状态下的抗扰能力和稳定性，同时简化移动式伺服系统设计复杂度，是伺服系统发展的方向之一。本文充分利用计算机虚拟仿真技术的优点，将其应用于车载移动伺服系统的设计和测试中，能够降低系统设计难度、方便性能测试、直观体现测试结果。目前虚拟仿真技术在车载伺服系统领域研究不多，研究车载伺服系统的三维虚拟仿真技术有着重要的理论意义和应用价值。本文基于VisualStudi02008软件平台，

3、使用MFC框架结合0penSceneGraph三维渲染引擎，虚拟仿真了车载伺服系统的运行情况。根据技术要求，本文设计了整个系统的总体方案，规划了系统的总体架构和功能；结合MaⅡab软件采用谐波叠加算法生成三维地形数据，模拟实际地面的状况；设计碰撞检测算法，实现车体在三维地形上的行进展示：设计了键盘响应事件，使车体呈现出不同的姿态：根据技术要求通过计算两个坐标系下的数据转换，设计了CAN通信流程：根据网格算法设计了三维地形：设计三种场景漫游方式、飞行器的运行轨迹和HUD显示文字；最后对设计的仿真系统进行了调试运行，展示了仿真

4、结果，并对通过CAN通讯接收到的方位角和俯仰角的数据的正确性进行了验证。本文根据技术要求完成了整个车载伺服系统的三维虚拟仿真。通过观察车体上的射击线跟随空中飞行器的情况，以及通过验证CAN总线接收到的方位角和俯仰角的正确性，来验证伺服控制算法的合理性和正确性。通过CAN通讯发送回转体的方位角和射击线的俯仰角，为伺服系统的控制算法研究提供了不同路面等级下的实验数据，为实际车载伺服系统的设计和性能调试奠定了基础。关键词：伺服系统，虚拟仿真，Maflab，MFc，OpenSceneGraphAbstract硕士论文Stabili

5、ty,accuracyandrapidityareimportantsymbolstomeaSuretheperformanceofservosystem．Itisoneofthedirectionoftheservosystemdevelopmenttoimprovetheanti—disturbancecapabilityandstabilityoftheservosysteminthestateofmotion，whilesimplifythedesigncomplexityaboutthemobileservosy

6、stem．Thispapermakesfulluseoftheadvantagesofthevirtualsimulationtechnology,whichisappliedthedesignandtestofthemobileservosystem，anditCanreducethedifficultyofthesystemdesign，facilitateperformancetestandreflectdirectlytestresults．However,theresearchaboutthevirtualsim

7、ulationtechnologyinthefieldofthevehicleseⅣosystemisless．S0ithasimportanttheoreticalsignificanceandapplicationvaluetostudythethree—dimensionalvirtualsimula-tiontechnologyaboutthevehicle．BasedonVisualStudi02008softwareplatform，usedMFCframeworkandcombined、)~，itllOpen

8、SceneGraphthree·dimensionalrenderingengine．thispapersimulatestheoperationofthevehicleservosystem．Accordingtothetechnicalrequirement,thispaperdesignstheo