基于网络的机器人控制技术研究现状与发展

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1、第uw卷第v期机器人∂²¯quwo²qvΡΟΒΟΤussu年x月¤¼oussu文章编号}tssu2swwykussulsv2suzy2szΞ基于网络的机器人控制技术研究现状与发展庄ttu严王伟恽为民ktq大连理工大学信息与控制研究中心大连ttysuw~uq上海广茂达电子信息有限公司上海ussuvvl摘要}随着网络技术的飞速发展o传统的机器人控制技术与先进的网络通讯技术不断融合o使基于网络的机器人控制技术也得以不断发展q本文首先介绍了国内外基于网络的机器人控制技术的研究现状o对其研发的技术特点和应用领域进行了着重分析o并对这一研究领域的发展方向进

2、行了探讨q关键词}基于网络的机器人~遥操作~自主移动机器人~分布式机器人系统~分布式机器人软件库中图分类号}×°uw文献标识码}ΣΤΑΤΥΣΑΝΔΔΕςΕΛΟΠΜΕΝΤΟΦΡΟΒΟΤΙΧΧΟΝΤΡΟΛΤΕΧΗΝΟΛΟΓΙΕΣΒΑΣΕΔΟΝΝΕΤΩΟΡΚΣttu≠¤±••¨¬≠•¨¬2°¬±ktqΡεσεαρχηΧεντεροφΙνφορματιονανδΧοντρολoΔαλιανΥνιϖερσιτψοφΤεχηνολογψoΔαλιανttysuw~uqΓρανδαρΕλεχτρονιχiΙνφορματιονΧοqΛτδqoΣηανγηαι

3、ussuvvlΑβστραχτ}•¬·«·«¨©¤¶·§¨√¨¯²³°¨±·²©·«¨¬±·¨µ±¨··¨¦«±²¯²ª¬¨¶o·«¨¬±·¨µ¤¦·¬²±¥¨·º¨¨±·«¨·µ¤§¬·¬²±¤¯µ²¥²·¬¦¶¤±§·«¨¤§√¤±¦¨§±¨·º²µ®·¨¦«±²¯²ª¬¨¶«¤¶¥¨¦²°¨¬±¦µ¨¤¶¬±ª¯¼©¤µ2µ¨¤¦«¬±ªq׫¨¬±·¨±·¬²±²©·«¬¶³¤³¨µ¬¶·²¬±2√¨¶·¬ª¤·¨·«¨¶·¤·∏¶¤±§§¨√¨¯²³°¨±·²©·«¨º¨¥2¥¤¶¨§µ²¥²·¬¦¶·¨¦«±²¯²ª¬¨¶q±·«¨

4、©¬µ¶·³¤µ·²©·«¬¶³¤³¨µo·«¨¦²±¦¨³·²©º¨¥2¥¤¶¨§µ²¥²·¬¦¶«¤¶¥¨¨±¬±·µ²§∏¦¨§q׫¨±¬·±²·²±¯¼¤±¤¯¼¶¨¶·«¨·¨¦«±¬¦¤¯®¨µ±¨¯²©º¨¥2¥¤¶¨§µ²¥²·¬¦¶o¥∏·¤¯¶²¬¯¯∏¶·µ¤·¨¶·«¨µ¨¯¤·¨§¤³³¯¬¦¤·¬²±¶¬±·«¬¶¤µ¨¤q≥²°¨µ¨¶¨¤µ¦«·²³¬¦¶¬±·«¨º¨¥2¥¤¶¨§µ²¥²·¬¦¶¤µ¨¤¯¶²³µ²³²¶¨§qΚεψωορδσ}º¨¥2¥¤¶¨§µ²¥²·¬¦¶o·¨¯¨µ²¥²·¬¦¶o¤

5、∏·²±²°²∏¶°²¥¬¯¨µ²¥²·¶o§¬¶·µ¬¥∏·¨§µ²¥²·¬¦¶o§¬¶·µ¬¥∏·¨§µ²¥²·2¬¦¶²©·º¤µ¨¯¬¥µ¤µ¼1引言kΙντροδυχτιονl题o一些有效的处理方法和控制方案已经被应用到基于网络的机器人遥操作中≈tv q互联网的飞速发展信息技术是当前高技术发展中的主流技术o它进一步促进了网络技术在机器人控制领域的应用q的发展对其它技术会产生极大的影响q机器人技术基于网络的机器人控制技术也从初期的遥操作机器将借助信息技术而发展o同时机器人技术也会对信人的应用逐渐扩展到自主机器人和分布式机器人系息技术的发

6、展产生推动作用q网络机器人这一新概统等研究领域q通过因特网对机器人实施实时控制念的提出及利用先进网络通讯技术发展网络机器人是一项具有挑战性的工作o这一技术的应用将进一就是有说服力的例子o这两者的结合是必然的趋步丰富机器人远程控制手段o具有良好的发展趋势势≈tu q和广阔的应用前景q随着网络技术的发展o网络技术已逐渐渗透到各个领域q基于网络的机器人控制就是利用网络实2国内外研究状况kΛιτερατυρερεϖιεωl现远程的机器人控制q网络的传输速率!时间迟延!基于网络的机器人的思想是由¨±²¯§¥¨µª于数据丢失等是基于网络的机器人控制所面临的

7、问t

8、

9、w年春首先提出的q其最初的构想是给公众提供Ξ基金项目}高等学校骨干教师资助计划资助q收稿日期}usstps

10、pts第uw卷第v期庄严等}基于网络的机器人控制技术研究现状与发展uzz可通过万维网访问的遥控机器人o并支持用户对其人软件库几个方面来进一步讨论q实施远程操作q这一构想极大扩展了于xs年前提出3基于因特网的遥操作技术kΙντερνετ−βασεδ的遥操作概念o它使得全球的网络用户都可通过τελεροβοτιχσl××°提供的低成本且能被广泛应用的接口来访问并共享远程资源q¨±²¯§¥¨µª很快就将这一构想遥操作系统允许操作者通过主

11、从机器人来实现应用到¨µ¦∏µ¼°µ²¨¦·中q这一计划是采用安装有对远程设备的控制q它主要应用于空间技术!核废料≤≤摄像头和气囊系统的工业机器手在装