基于机器人的自动锡焊控制技术研究

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1、分类号：学校代码；８２７０２密级：机械科学研究总院硕±学位论文基于机器人的自动锡焊控制技术研究ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎａｕｔｏｍａｔｉｃｓｏｌｄｅｒｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌＢａｓｅｄｏｎｒｏｂｏｔｓ培养单位：北京机械工业自动化研究所专业：控制理论与控制工程研巧方向：工业自动化系统集成－研巧生姓名；苏赞指导教师：曹云翔研巧员２０１６年６月２１日独创性声明本人郑重声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据本人所知，除了文中特别加Ｗ巧注和致谢之处外，论文中不包含其他

2、人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得机械科学研巧总，院或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料一。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献巧己在论文中作了明确的说明并表示了谢意Ｉ。学位论文作者签名：日期：哨ｉ学位论版权使用授权书本人完全了解机械科学研巧总院有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权机械科学研究总院可将学位论丈的全部或部分内容编入有关数据库进巧检索，可封采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。敞密的学位论文在解密后适用本授权

3、书）作者签名：鄉．导师签名；曰期：＿３ｍＬＬｉ＾日期；心ｔｂ、ｉ＞、八分类号：学校代码：82702密级：机械科学研究总院硕士学位论文基于机器人的自动锡焊控制技术研究ResearchonautomaticsolderingcontrolBasedonrobots培养单位：北京机械工业自动化研究所专业：控制理论与控制工程研究方向：工业自动化系统集成研究生姓名：苏赞指导教师：曹云翔研究员2016年6月21日机械科学研究总院机械科学研究总院硕士学位论文摘要摘要自动化锡焊概念即是针对电子产品的高精度装配与焊接的要求提出的，通过对机器人进行工作路径的试教，

4、引入机器视觉技术，可以来修正误差，实现其焊接点的精确定位。本文构建的电路板精密装配焊接系统全部工艺参数可自行设定以完成各种高难度的锡焊作业，能有效提高锡焊工艺品质，实现锡焊过程的自动化与智能化。在电子产品大规模贴装生产中，贴片机是主流生产方式，但其无法完成腔体类工件内部的贴装工作。本文针对在金属腔体工件内电路板的装配与焊接实际需求，构建了一套电路板精密装配焊接系统，根据电路板焊接具体要求以及难点，进行系统结构设计与控制系统设计。研究包括自动锡焊系统中焊接程序的编写、焊接参数的确定、焊接工艺的优化；焊点定位包括原始图像获取、图像采集、图像预处理与图像分割、图像特征提

5、取、目标匹配以及目标定位在内的整个识别定位过程实现。根据实际情况选取合理的光源与镜头，优化原始图像质量。文中进行了电路板重复性贴装与焊盘重复性实验，分析结果表明，系统能够满足焊接质量要求，产品一致性与稳定性得到明显提高。关键词：自动焊接，机器人焊接，视觉定位，图像处理I机械科学研究总院硕士学位论文摘要ABSTRACTAutomaticsolderingistheconceptforprecisionassemblyandwelding,relyingonsettingrobotsworkingpath,theintroductionofmachinevisionc

6、andynamicallyadjusttheoperatingpointoftherobotbasedontheactualpositionoftheworkpiecestoachieveitsprecisepositioning,theintroductionofautomationweldingsystem,allofitsparameterscanbesettocompleteavarietyofdifficultsolderingjob.Automatedsolderingcaneffectivelyimprovethequalityofthesolder

7、ingprocess,automatedandintelligentsolderingprocess.Intheelectronicsmountlarge-scaleproduction,SMTproductionisthemainstreamway,butitisunabletocompletetheworkincavityworkpieces.Inthispaper,forthecircuitboardassemblyandweldingoftheactualdemandinthemetalcavitycasing,constructedacircuitboa

8、rdass