基于网络的管道检测机器人控制和视频信号传输技术研究

《基于网络的管道检测机器人控制和视频信号传输技术研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、上海交通大学硕士学位论文基于网络的管道检测机器人控制和视频信号传输技术研究姓名：邓越申请学位级别：硕士专业：精密仪器及机械指导教师：颜国正;宋一然20050101摘要II位机在以太网上传输的是基于ＴＣＰ／ＩＰ协议的以太网帧该系统通过串口与机器人本体控制系统通信负责传输上位机来的控制信号到机器人本体控制系统并把机器人本体控制系统采集到的霍尔传感器漏磁信号和其他信号传送到上位机　在管道检测机器人本体控制系统中硬件电路采用双ＭＣＵ控制方式实现了３２路霍尔传感器漏磁信号采集以及机器人在管道中的运动控制信号采集包括模拟开关部分和Ａ／Ｄ转换部分机器人在

2、管道中的运动控制包括机器人在管道中的轴向运动和径向运动运动速度在物理范围内任意可调　　关键词　　管道检测机器人　ＤＳＰ　ＵＳＢ以太网　数据采集　电机控制漏磁检测　　ABSTRACTIIIResearchonthePipeInspectionRobotSystemBasedonEthernetanditsControlandimagetransmissionABSTRACTIndustrialpipelineshavebeenusedinmetallurgy,petroleum,chemicalcombinationandcitywatera

3、ndheatingsupplyfields.Becauseofitsfierceworkingconditionsthetransmissionpipelinesarevulnerabletoattackbyinternalandexternalcorrosionandbecomethinnerandthinner.Ifapipelineleaks,itisnotonlyabigwastebutalsodoomstobeanenvironmentaldisaster.Sopipelines’inspection,diagnoses,clea

4、ringandmaintenancearekeytopipelinesworkingsafety.SupportedbytheNational“863”High-techProgram“Oil/gaspipeinspectionrobotautomaticdetectionsystem”(ProjectNo:2002AA442110)andcooperationfundofYunnanprovinceandShanghaijiaotonguniversity“Researchonpipeinspectionrobotanditsapplic

5、ation”(ProjectNo.:2001KABAA00A025),aprototypeofpipeinspectionrobothasbeendevelopedinordertomonitorthepluggingdegree,corrosionstateandpipedefectoftheKunminggascompany’sgaspipeline.Themainperformanceindexoftherobotprototypehasreacheddomesticadvancedlevelanditsworkingrangesca

6、nreach1000mforoneoperation.Thethesis’studiesmainlyincludethecontrolsystemandimage-acquiredandtransmissionoverEthernetofthepipeinspectionrobot.ABSTRACTIVOnthesystemofimage-acquiredandtransmissionoverEthernet,wetakethehighfunctionDSPasthemaincontrollerinthehardwaresystemwhic

7、hisseparatedasUSBconnectioncontrolmodule,CPLDlogiccontrolmodule,EthernetconnectioncontrolmoduleandDSPcontrolmodule.DSPgettheimageinformationthroughUSBHOSTcontrolchipwhichacquirestheimagefromtheCCDshooter,andthentransferittoPConEthernetwithTCP/IPprotocol.Thesystemcancommuni

8、catewithothercontrolcircuitryoverserial,andcommunicatethemessagebetweenthePCandthecircuit