焊接机械手结构的设计【含cad图纸优秀毕业课程设计论文】

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1、购买设计文档后加Q--1459919609免费领取图纸XXXX大学毕业设计说明书班级：姓名：学院：专业：题目：焊接机械手的结构设计Structuredesignofrobotarm指导教师：职称:职称:购买设计文档后加Q--1459919609免费领取图纸购买设计文档后加Q--1459919609免费领取图纸20**年**月**日购买设计文档后加Q--1459919609免费领取图纸购买设计文档后加Q--1459919609免费领取图纸中期报告撰写内容要求：设计（论文）进展状况:本阶段的主要任务是完成

2、了外文文献的翻译，对机械手结构设计进行了更深层次的分析和理解，包括机械结构的设计和结构受力的分析。通过以上分析，基本上完成了机械手的三维装配图，同时深刻体会到solidworks软件功能的强大；大概了解了机械结构在选用过程中所依据的原则。1.在参考了大量文献资料的情况下，否定了开题报告中拟采用的谐波齿轮传动型机械手。原因是现有的谐波减速器尺寸过大（最小的刚轮直径为25cm），超过了设计要求的工作区间(0cm-45cm)。因此决定采用另一种结构形式。2.由动力型旋转关节和前、下两臂组成。关节型机器人以臂

3、部各相邻部件的相对角位移为运动坐标。动作灵活，所占空间小，工作范围大，能在狭窄空间内饶过各种障碍物。3.整体效果如图1购买设计文档后加Q--1459919609免费领取图纸购买设计文档后加Q--1459919609免费领取图纸图1设计整体为4个自由度。分别为：焊枪相对于小臂回转；小臂相对大臂回转；大臂相对机架回转；机架在水平有一个腰部回转。电机采用伺服电机。1.设计的工作原理如下：2.首先腰部回转使机械手和焊点处于同一平面；接着大臂回转，小臂回转，调节焊枪和焊点的距离，使焊枪能够接触到焊点。最后腕部回

4、转，使焊枪能够垂直于焊点，以完成焊接作业。3.设计出机械手腕部回转，小臂回转的机械结构如图2。购买设计文档后加Q--1459919609免费领取图纸购买设计文档后加Q--1459919609免费领取图纸图2左侧为电机，带动轴转动，轴和腕部刚性连接，从而带动腕部回转。轴和小臂壳体之间加一个深沟球轴承，以抵消径向力，达到相对转动的目的；小臂壳体和腕部加一个角接触球轴承，以抵消径向力和轴向力，从而使他们可以产生相对转动。1.腰部回转结构设计如图3购买设计文档后加Q--1459919609免费领取图纸购买设计

5、文档后加Q--1459919609免费领取图纸图3电机安装在底座上，带动一个小齿轮，小齿轮带动大齿轮，大齿轮和壳体刚性连接。壳体和底座间加一个角接触球轴承以实现相对转动。存在问题及解决措施:1.确定大体参数。机械臂为大臂小臂两节，要求工作区间0cm-45cm，为满足工作区间要求，所以需要扩大1/3倍。因为A2+B2≥2ab。所以当c一定时，a=b机械臂为最短。602=2A2。即A≈42.43cm，取60cm。2.大臂相对于腰部回转应该采用什么方式传动？由于一般的电机驱动系统输出的力矩较小，需要通过传动

6、机构来增加力矩，提高带负载能力。对机器人的传动机构的一般要求有:(l)结构紧凑，即具有相同的传动功率和传动比时体积最小，重量最轻。购买设计文档后加Q--1459919609免费领取图纸购买设计文档后加Q--1459919609免费领取图纸(2)传动刚度大，即由驱动器的输出轴到连杆关节的转轴在相同的扭矩时。角度变形要小，这样可以提高整机的固有频率，并大大减小整机的低频振动;(3)回差要小，即由止转到反转时空行程要小，这样可以得到较高的位置控制精度;(4)寿命长、价格低。为了减小机构运行过程的冲击和振动，

7、并且不降低控制精度，采用了齿形带传动。齿形带传动是同步带的一种，用来传递平行轴的运动。齿轮带的传动比计算公式为：i=N1/N2=Z1/Z23.不能熟练的运用三维软件，在做装配图过程中总是出现报警等命令，致使工作无法正常进行。其次，对机械结构的理解还不是很到位等。通过与同学的探讨及老师的指点，使我对自己的毕业设计有了更深一步的认识。我深深明白了设计与实际要紧密结合，要多动脑，勤思考。平时要多练习软件。后期工作安排:1-2周：计算并核算选型。3-4周：绘制设计相关的零件图和装配图。5-6周：撰写毕业论文。

8、7周：准备答辩。指导教师签字：年月日注：1）正文：宋体小四号字，行距20磅，单面打印；其他格式要求与毕业论文相同。2）中期报告由各系集中归档保存，不装订入册。购买设计文档后加Q--1459919609免费领取图纸购买设计文档后加Q--1459919609免费领取图纸开题报告毕业设计（论文）综述背景和研究意义:机器人的机械设计与一般的机械设计相比，既具有类似性，又有其独特性。从机构学的角度来看，机器人的机械结构可看作是一系列连杆通过旋转关节、移动关节连接起