车辆微惯性组合导航系统初始对准的研究

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1、中北大学学位论文车辆微惯性组合导航系统初始对准的研究摘要随着国民经济建设与国防建设的发展，惯性导航的应用日益广泛。微惯性组合导航系统的初始对准是影响系统使用性能的关键技术之一，对准的精度与速度直接关系到惯性系统的精度。本文《车辆微惯性组合导航系统初始对准的研究》，较为系统和全面的研究了车辆微惯性组合导航系统的初始对准。论文的主要工作如下：首先概要介绍了微惯性组合导航系统的相关知识；接着介绍了微惯性组合导航系统的硬件和软件组成。研究数字滤波技术。介绍了数字滤波器的设计方法，通过数据分析，表明了使用数字滤波技术降低系统噪声、改善系统性能具有明显作用。研究了微惯性测量组合系统的标定实验，给出了

2、陀螺标定的比例系数和交叉耦合误差系数以及三维加速度计比例系数和交叉耦合误差系数，并针对陀螺漂移，建立AR(1)模型。详细介绍了数字磁罗盘的基本原理，磁航向测量系统的误差、制造误差、安装误差、姿态信号误差和罗差。推导了磁航向系统误差分析方法，并给出了误差补偿的方案。最后，研究了利用磁罗盘和微惯性测量组合导航系统，通过卡尔曼滤波，解决了微惯性航向、姿态系统初始对准问题。给出了系统的仿真结果。关键词：初始对准，自适应卡尔曼滤波，磁罗盘，测漂定标中北大学学位论文ResearchonInitialalignmentofVehiclesMicroInertiaNavigationsystemAbst

3、ractWiththedevelopmentofthenationaleconomiCandnationaldefenseconstruction，theinertialnavigationapplicationiswidespreadmoreandmore．InitialalignmentofmicroInertianavigationsystemiSakeyaspectofinertialnavigationtechno]ogyandapplication．peoplepaymoreandmoreattentiontohighaccuracyandfastinitialalignme

4、nt．Thisarticle“ResearchonInitialalignmentofVehiclesMicroInertiaNavigationsystem”，studyssysteⅡ1aticallyandall—aroundtheInitialalignmentofvehiclesmicroinertianavigationsystem．Themainworkdoneisasfellows：Firstly，therelatedknowledgeofmicroInertianavigationsystemareintroducedbriefly．Then，themicroinerti

5、anavigationsystemhardwareandsoftwarecompositionareintroducedindetail．Itstudiestechnologyofdigitalfilter．IthasbeenprovedtobeeffectivethatnoiseofsystemisreducedandperformanceofsystemiSadvancedbyanalysiSofdata：ThispaperstudythetechnologyofdemarcateexperimentofMIMU(MicroInertialMeasurementUnit，Thedem

6、arcatescalecoefficientofthree—dimensionalgyroscopeandthecoefficientofcross—couplingerror，thescalecoefficientofthree—dimensionalaccelerometerandcross—couplingerrorareallgiven．ItmakesthemodelofAR(I)forexcursionofgyroscope．Itstudysthebasicprincipleofdigitalmagneticcompass，andtheerrorofmagneticmeasur

7、ementsystem：hemanufactureerror，thewiringerror，theposturesignalerrorandthecausedbyiron．Itinfersmethodoferroranalysisforthemagneticsystem，andgivestheplanfortheerrorcompensation．Finally，itstudiesquestionthatdiscussesthein