激光捷联惯性导航初始对准和标定方法的研究

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1、学校代码：泉分类号；ＴＮ２４９：；ｊ密级：公开ＵＤＣ１＊：６２．３－：之‘古走＇＇学号＝１３２６０２户肩泌’＾Ｉ．雜采ｔｉ．ｋ巧六Ａ击；？舰硕：ｔ学位论文激光捷联惯性导航初始对准和标定方法的研究研巧生姓名：李锦导师姓名：蔡体菁教巧申请学位类别工学硕±学位授予单位东南大学一级学科名称巧制巧学与工程论文答辩日期２０１６年５月２４日二级举科名称导化、制导与巧制学位授予日期２０１６年月日答辩蚕员会主席能德桌高工评阅人旅德泉巧工金

2、伟明副教授２０１６年５月３１日乘兩：ｋ聲硕±学位论文激光捷联惯性导航初始对准和标定方法的硏究专业名称：导航、制导与控制研究生姓名：李锦导师姓名；蔡化菩教授ＴＨＥＲＥＳＥＡＲＣＨＯＦＩＮＩＴＩＡＬＡＬＩＧＮＭＥＮＴＡＮＤＣＡＬ圾ＲＡＴＩＯＮＯＦＬＡＳＥＲＳＴＲＡＰＤＯＷＮＩＮＥＲＴＩＡＬＮＡＶＩＧＡＴＩＯＮＳＹＳＴＥＭＡＴｈｅｓｉｓＳｕｂｍｉｔｅｄ化ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＦｏｒｔｈｅＡｃａｄｅｍｉｃＤｅｒｅｅ

3、ｏｆＭａｓｔｅｒｏｆＥｎｉｎｅｅｒｉｎｇｇｇＢＹＬｉＪｉｎＳｕｐｅｒｖｉｓｅｄｂｙＣａｉＴｉｎｙｇＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＳｃｉｅｎｃｅ＆ＥｎｉｎｅｅｒｉｎｇｇＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＭａ２０１６ｙ，东南大学学位论义独削性ＩＳ明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进斤的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加Ｗ标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写进。的研究成果，也不包含为获得东南大学或其它

4、教育机构的学位或证书而使用进的材料与我一同工作的同志对本研充所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。研巧生签名：：＿日期东巧大学学位论文使用授枚声明东南大学、国家围书馆有权保留本人所送交学位论文的复印、中国科学技术信息研究所件和电子文档，可Ｗ采用影印、缩巧或其他复制手段保存论文。本人电子文档的内容和纸质一致，，可Ｗ公（包括论文的内容相。除在保密巧内的保密论文外允许论文被査阅和借阅布Ｗ电子信息形式刊登）论文的全部内容或中、英文摘要等部分内容。论文的公布（包括Ｗ电子信息形式

5、刊登）授权东南大学研巧生院办理。。？化研究生签名；导师签名：第舞曰期；摘要摘要随着激光陀螺捷联惯导技术的运用越来越广泛，对其初始对准和标定方法的研究引起人们的关注，为此本文开展了激光陀螺捷联惯性导航系统初始对准和标定方法研究。其主要研究内容和成果如下：针对静基座下捷联惯导系统的初始对准，论述了解析式粗对准和基于卡尔曼滤波的精对准的原理，给出了卡尔曼滤波的状态方程和观测方程，编写了初始对。准的算法程序，并且设计了对准实验，验证算法的正确性针对激光陀螺捷联惯导系统的分立式标定，给

6、出了激光陀螺捷联惯导系统的误差模型，设计了角増量实验和位置实验，并在实验室的转台上完成了分立式标定实验。针对激光巧螺捷联惯导系统的系统级标定，设计了３０维的卡尔曼滤波器，给出了相应的状态方程和量测方程，按照设计的编排次序完成了系统级标定实验，并将两种标定方案结果进行对比。本论文研究成果提供了髙精度的激光陀螺捷联惯导系统的误差参数估计方法，对提髙惯导系统性能具有重要应用价值。关键词：卡尔曼滤波激光陀螺捷联惯导初始对准系统级标定ＩＡＢＳＴＲＡＣＴＡＢＳＴＲＡＣＴＷｉ化

7、ｔｈｅｌａｓｅｒｒｏｓｔｒａｄｏｗｎｉｎｅｒｔｉａｌｎａｖｉａｔｉｏｎｓｓｔｅｍＬＳＩＮＳｔｅｃｈｎｏｌｏｉｓｇｙｐｇｙ（）ｇｙｂｅｉｎｇａｌｉｅｄｍｏｒｅａｎｄｍｏｒｅｗｉｄｅｌ，ｔｈｅｉｎｉｔｉａｌａｌｉｎｍｅｎｔａｎｄｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｏｆｐｐｙｇｈ＊ｔｅｓｙｓｔｅｍｈａｖｅａｒｏｕｓｅｄｐｅｏｐｌｅｓａｔｅｎｔｉｏｎ，ｔｈｅｓｙｓｔｅｍａｔｉｃｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｏｆＬＳＩＮＳｉｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ

8、ｂｙｔｈｉｓｐａｐｅｒ．Ｔｈｅｍａｉｎｉｒｅｓｅａｒｃｈｃｏｎｔｅｎｔｓａｎｄｒｅｓｕｌｔｓａｒｅａｓｆｏｌｌｏｗｓ：ＦｉｒｓｔｌｆｏｒｔｈｅｉｎｉｔｉａｌａｌｉｎｍｅｎｔｏｆＬＳＩＮＳｏｎｔｈｅｓｔａｔｉｏｎａｒｂａｓｅｔｈｅｒｉｎｃｉｌｅｏｆｙ，ｇｙ，ｐｐａｎａｌｙｔｉｃａｌｃｏ