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1、灭火机器人（西南林学院计算机与信息科学系，云南昆明650224）摘要：随着社会的进步，机器人技术的不断发展使得机器人的应用领域不断扩展，从以往多应用于工业领域而渐渐融入人们的生活。消防机器人作为消防部队中的新兴力量，加入了抢险救灾的行列。而为了更好的为生产生活服务，灭火机器人技术的优化势在必行。本文讲述了灭火机器人的火源定位部分，该部分包括三模块，一为由八个传感器组成的传感器组，即温度测量模块；二为A/D转换部分，即把传感器测得的模拟信号转换为可输入单片机的数字信号；三为单片机部分，该部分对输入信号进行处理，并作出相应的控制。火源定位
2、是根据自由空间的能量损耗公式由测得温度推算出来的。这在以前的灭火机器人系统中从未用到过，也是本文的创新点。关键词：灭火机器人，机器人，单片机，红外传感器ExtinguishfirerobotTianfengGao(Dept.ofComputerandInformationScience,SouthwestForestryCollege,Kunming,Yunnan,650224,China)Abstract:Alongwiththeprogressofthesociety,thedevelopmentofrobottechniquem
3、akeappliedrealmoftherobotexpandcontinuously,fromtheindustryrealmwhichwasmuchappliedintomeltintothepeople'slifegradually.Thefire-fightrobot,whichisthenewpowerwithinthefirefighttroops,jointorobtheinsurancerelief.Andforthesakeofbeingbetterintheserviceoflife,theoptimization
4、ofthefire-fightrobottechnicalisimperative.Thisthesisrelatestothefiresourceallocationpartofthefire-fightrobot.Thatpartincludesthreemodules,thefirstisthesensorgroupbeingmadeofeightsensors,whichcallthetemperaturemeasurementmodule;thesecondisthepartfortheA/D,whichtransforma
5、nalogsignalmeasuredbysensorsintodigitsignalbeinginputtedintoMCU;thethirdisapartofMCU,whichprocessinputtingsignalandmakerelevantcontrol.Thefiresourceallocationiscomputedwithmeasuredtemperatureaccordingtotheenergylossformulaofthefreespace.Ithasneverusedinthefire-fightrobo
6、tsystembefore,alsothenewideas.Keywords:extinguishingrobot,robot,SingleChipMicroComputer,infraredtransducer目录1前言12概述33系统总体方案53.1系统方案设计的概述和设计步骤53.1.1系统总体方案的设计53.1.2系统的硬件设计53.1.3系统的软件设计63.2系统功能的实现63.3系统方案设计中考虑的综合因素64实验系统的硬件设计84.1硬件器件的选择84.1.1AT89C5184.1.2ADC0809114.1.3传感器1
7、24.2硬件电路的实现134.2.1信号采集部分134.2.2信号的模数转换部分145红外定位的算法设计176总结22参考文献23指导教师简介24致谢25附录266总结1前言 机器人向人们展示的是一门集机、电、计算机、材料、传感器、控制技术于一体的综合技术，也是一个国家科技水平的标志。机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。 它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自
8、身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。人们一般的理解来看，
