机器人自动码坯集成系统的分析

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1、分类号：TP273单位代码：10433学号：Y1101043密级：山东理工大学硕士学位论文机器人自动码坯集成系统的研究Researchonrobotautomaticpalletizingintegratedsystem研究生：刘敦宁指导教师：王士军协助指导教师：申请学位门类级别：工学硕士学科专业名称：机械制造及其自动化研究方向：数控技术论文完成日期：2014年3月万方数据独创性声明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得山东理工大学或其它教育机构的学位

2、或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。研究生签名：时间：年月日关于论文使用授权的说明本人完全了解山东理工大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权保留送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅；学校可以用不同方式在不同媒体上发表、传播学位论文的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后应遵守此协议)研究生签名：时间：年月日导师签名：时间：年月日万方数据山东理工大学硕士学位论文摘要摘要随着人们生活质量的提高，建筑行业对砖坯制品的要求也越来越高，传统的砖坯输送方式和码垛方式

3、已经不能满足砖坯制品的质量要求。本文设计了机器人自动码坯集成系统，实现了砖坯自动输送和机器人自动码垛，降低了砖坯在输送和码垛时的损伤，提高了砖坯制品的质量。机器人自动码坯集成系统由触摸屏、西门子PLC控制系统和执行机构等组成。机器人自动码坯集成系统通过模块化设计，由PLC控制，保证了系统的稳定性、安全性和可靠性。本文介绍了机器人自动码坯集成系统的研究背景及意义，国内外研究水平及发展状况。建立了四自由度码坯机器人D-H模型，求解出了四自由度码坯机器人运动学的正解和逆解。根据四自由度码坯机器人实际作业的情况，对其运行轨迹进行了规划。并在Matlab环境下对四自由度码坯机器人的轨迹规划进行了仿真

4、。通过对仿真结果的分析，验证了码坯机器人工作轨迹规划的可行性、合理性和准确性，保证了码坯机器人平稳和准确地运行。设计了机器人自动码坯集成系统模块式的机械结构，包括砖坯接收模块、残坯检测回收模块、砖坯横向整理及换向模块、翻坯模块、砖坯横向分缝输送模块和砖坯纵向分缝输送模块。设计了机器人自动码坯集成控制系统的硬件，并进行了PLC与PC机间的通信测试。研究了各硬件的接线方式，并且绘制了各硬件之间的接线图，完成了各硬件之间的连线。开发了友好的人机界面，编写了机器人自动码坯集成系统控制软件。其中通过主站PLC实现了传送带步进电机的控制，通过从站PLC实现了横纵向分缝步进电机的控制，PLC之间通过PP

5、I电缆通信。人机界面的开发可对生产现场进行实时监控，保证了生产过程的安全性和有效性。关键字:码坯机器人；PLC；触摸屏；人机界面；步进电机I万方数据山东理工大学硕士学位论文AbstractAbstractWiththedevelopmentofqualityoflife,thereisagreaterdemandforabetterqualityofbrickproducts.Thetraditionalwayofconveyingandstackingbricksmethodscannotmeetthequalityrequirementsofbrickproducts.Sotherob

6、otautomaticpalletizingintegratedsystemisdesignedinthispaper.Bricksautomatictransmissionandrobotautomaticpalletizingisachieved.Thedamageofthebricksisreduced.Thequalityofthebricksisimproved.Robotautomaticpalletizingintegratedsystemiscomposedofatouchscreen,PLC,controlsystemandexecutiveagencies.Itisco

7、ntrolledbyPLC,inordertoensuresecurity,stabilityandeffectiveness.Thispaperfirstlyintroducedthebackgroundandsignificanceoftheresearch,researchanddeveloplevelofdomesticandforeign,themaincontentsoftheresearch.D-Hmode