缩微交通环境下路口多车协作控制方法研究

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1、万方数据分类号UDC密级学位论文缩微交通环境下路口多车协作控制方法研究作者姓名：指导教师：申请学位级别：学科专业名称：论文提交日期：学位授予日期：评阅人：王莲花顾德英副教授东北大学信息科学与工程学院硕士学科类别：工学控制理论与控制工程2014年6月论文答辩日期：2014年6月2014年7月答辩委员会主席：赵一丁于丁文、顾和荣东北大学2014年6月万方数据AThesisinControlTheoryandControlEngineeringTheResearchofMulti-·intelligentVehiclesCollabo

2、rativeControlMethodsBasedonMiniatureTrafficIntersectionEnvironmentByWangLianhuaSupervisor：AssociateProfessorGuDeyingNortheasternUniversityJune2014万方数据独创性声明本人声明，所呈交的学位论文是在导师的指导下完成的。论文中取得的研究成果除加以标注和致谢的地方外，不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果，也不包括本人为获得其他学位而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在

3、论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：五惫鬼日期：加f印并6同矽闷学位论文版权使用授权书本学位论文作者和指导教师完全了解东北大学有关保留、使用学位论文的规定：即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人同意东北大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流。作者和导师同意网上交流的时间为作者获得学位后：半年口一年口一年半口两年叼学位论文作者签名：五垄汔签字日期：弘，争身}闩侈J习导师签名：弼?豸弦签字日期：弘，吁6月衫司万方数据东北大学硕士学位论文摘要缩微交通

4、环境下路口多车协作控制方法研究摘要多个智能车协作有助于解决路口交通事故和道路阻塞等实际问题，能够提高智能交通系统的安全性，并能高效的运行。采用实车来进行多车协作控制研究成本高，而软件仿真又不能体现实时性。因而，本文基于缩微交通环境平台，开展多车协作控制方法的研究。首先，为了能够更好地对缩微交通路ISl多车协作进行研究，搭建了具有典型交通场景和多个缩微车组成的缩微交通平台，并建立了在动力学和通信等方面能够仿真实际智能车队的车队系统的模型，这是完成多车协作控制系统的基础。其次，为了满足缩微交通环境下多车协作控制系统对实时性和可靠性的

5、要求，采用ZigBee通信技术，设计了适用于缩微交通路口多车协作控制的车载无线通信网络系统，实现了车．车、车．路系统之问信息的交互，实现了车在系统中的状态和位置的共享。使用ZigBee网络的OSI七层模型中的MAC层、物理层(PHY)、应用层和网络层(NWK)四层结构，提高了多车协作控制的可靠性和实时性。最后，针对缩微交通路口有无交通信号灯信号，设计了两种不同的控制算法。在有交通信号灯的情况下，利用基于遗传算法的模糊控制方法实现了车辆快速的通过路口，在无信号交通灯的情况下，采用冲突表控制的方法，实现了车辆的安全通行，避免车辆的碰

6、撞。实验结果证明了这两种控制算法的有效性和高效性。关键词：缩微交通环境；多智能车协作；无线通信网络；遗传一模糊控制；冲突表一II．万方数据东北大学硕士学位论文Abs仃actTheresearchofmulti--intelligentvehiclescollaborativecontrolmethodsbasedonminiaturetrafficintersectionenvironmentAbs仃actThemulti-intelligentvehiclescollaborativehelpstosolvetheactual

7、problemsuchaStrafficaccidentsoncrossroadandroadcongestion．canimprovethesecurityofintelligenttransportationsystem,andrunefficiently．Duetohighcostsusingrealvehiclesforstudyingmulti—intelligentvehiclescollaborationcontrol，andsoftwaresimulationcan’treflectrealtime．SOthis

8、papercarriesouttheresearchofmulti-intelligentvehiclescollaborativecontrolmethodsbasedonminiaturetrafficenvironmentplatform．Firstly,