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1、索取号:TP273密级:公开硕硕硕士士士学学学位位位论论论文文文高高高阶阶阶不不不确确确定定定非非非线线线性性性系系系统统统的的的控控控制制制问问问题题题研研研究究究研研研究究究生生生：：：李李李婷婷婷指指指导导导教教教师师师：：：孙孙孙宗宗宗耀耀耀副副副教教教授授授培培培养养养单单单位位位：：：自自自动动动化化化研研研究究究所所所一一一级级级学学学科科科：：：数数数学学学二二二级级级学学学科科科：：：运运运筹筹筹学学学与与与控控控制制制论论论完完完成成成时时时间间间：：：2016年年年3月月月20日日日答答答辩辩辩时时时间间间：：：2016年年年6月月月1日日日万方数据曲曲曲
2、阜阜阜师师师范范范大大大学学学研研研究究究生生生学学学位位位论论论文文文独独独创创创性性性声声声明明明（根据学位论文类型相应地在“□”划“√”）√本人郑重声明:此处所提交的博士□硕士论文《高阶不确定非线性系统的控制问题研究》是本人在导师指导下,在曲阜师范大学攻读博士□√硕士学位期间独立进行研究工作所取得的成果.论文中除注明部分外不包含他人已经发表或撰写的研究成果.对本文的研究工作做出重要贡献的个人和集体,均已在文中已明确的方式注明.本声明的法律结果将完全由本人承担.作者签名:日期:曲曲曲阜阜阜师师师范范范大大大学学学研研研究究究生生生学学学位位位论论论文文文使使使用用用授授授权
3、权权书书书（根据学位论文类型相应地在“□”划“√”）《高阶不确定非线性系统的控制问题研究》系本人在曲阜师范大学攻√√读博士□硕士学位期间,在导师指导下完成的博士□硕士学位论文.本论文的研究成果归曲阜师范大学所有,本论文的研究内容不得以其他单位的名义发表.本人完全了解曲阜师范大学关于保存、使用学位论文的规定,同意学校保留并向有关部门送交论文的复印件和电子版本,允许论文被查阅和借阅.本人授权曲阜师范大学,可以采用影印或其他复制手段保存论文,可以公开发表论文的全部或部分内容.作者签名:日期:导师签名:日期:万方数据摘要摘摘摘要要要众所周知,增加幂次积分方法有效地解决了高阶非线性系统的
4、反馈控制问题.将饱和控制策略、稳定性理论和齐次占优方法等该方法与其结合,能解决高阶非线性系统的镇定和跟踪控制问题.考虑到,在实际的控制系统中通常出现会出现各种不确定因素.如果忽略它们的影响将会导致系统的不稳定或使得系统性能恶化.基于此,本文将研究几类高阶非线性系统的控制问题,其内容主要分为以下两个部分:1.一种统一的解决高阶不确定非线性系统全局自适应镇定问题的时变反馈方法及其应用.我们关注自适应控制设计的两个关键问题:一是要找到可行性条件和时变反馈方案的有效边界;二要改进推广齐次占优思想,使其应用于高阶不确定非线性系统的全局自适应镇定问题中.被研究系统的特点是在未知时变参数和未
5、知时变控制系数之间存在着严重的同时存在.连续控制器是基于符号函数技术,巧妙的选取时变函数和李雅普诺夫函数的设计得到的.最后,以单连杆机械臂系统为例展示了设计方案的应用价值.2.具有严重不确定性的广义高阶非线性系统的输出跟踪控制问题.本部分研究一类广义高阶不确定非线性系统的输出跟踪控制问题.系统的严重不确定性由未知高阶项,未知非线性函数和跟踪信号组成.新的反馈设计使得跟踪误差在有限时间内进入某一规定的原点的小邻域内.设计过程运用了改进的幂次积分方法及递推方法.最后以弹簧机械系统为例,将此方法用来研究其跟踪控制问题.关关关键键键词词词:时变反馈;高阶不确定非线性系统;未知控制系数;
6、输出跟踪;增加幂次积分方法.I万方数据AbsractAbstractAsiswell-known,addingapowerintegratormethodcaneffectivelysolvethefeedbackcontrolproblemofhigher-ordernonlinearsystems.Bycombiningtheotherapproaches,suchasthesaturationcontrolstrategy,stabilitytheoryandthehomogeneousdominantmethod,italsoresolvesthestabilizatio
7、nproblemandtrackingcontrolproblemforhigh-ordernonlinearsystems.Consideringthatuncertaintyphenomenonusuallyoccursintherealcontrolsystem.Ignoringtheirimpactwillleadtosysteminstabilityorperformancedeterioration.There-fore,thispaperwillstudythecontrolp
