视觉伺服产品调研

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1、视觉伺服产品调研:Fanuc机器人视觉系统:iRVision软件FanuciRVision2DV视觉系统:该视觉系统有一个安装于手爪上的2D摄像头完成视觉数据采集。该视觉系统作为待加工工件准确抓取的定位方式,省区通常为满足机器人的准确抓取而必须采用的机械预定位夹具,具有很高的柔性,使得在加工中心上可以非常容易地实现多产品混合生产。FANUCiRVision3DL视觉系统:该视觉系统由摄像机与一个安装于地面上的3DLaserSensor完成视觉数据采集。该视觉系统解决了定位面有偏差的工件上料位置变化问题。由于待加工

2、工件为毛坯件,机器人抓取工件后,上料的定位孔位置会发生变化,甚至工件上料时的平面度也有变化。该技术可以自动补偿位置变化,实现高精度上料。具体的分类如下:1.测量方式分类:a)2D单视野检测(2DSingle-View)b)2D多视野检测(2DMulti-View)iRVision2D只用于检测平面移动的目标(XY轴位移、Z轴旋转角度R)。其中,用户坐标系必须平行于目标移动的平面,目标在Z轴方向上的高度必须保持不变。目标在XY轴方向上的旋转角度不会被计算在内。c)2.5D单视野检测(2.5DSingle-View/

3、Depalletization)IRVision2.5D比较iRVision2D,除检测目标平面位移与旋转外,还可以检测Z轴方向上的目标高度变化。目标在XY轴方向上的旋转角度不会被计算在内。d)3D单视野检测(3DSingle-View)e)3D多视野检测(3DMulti-View)iRVision3D用于检测目标3维内的位移与旋转角度变化。2D检测2.5D检测3D检测2.照相机安装方式分类:a)固定照相机(fixedcamera)优点:可以在机器人运动时照相。照相机连接电缆铺设简易化。缺点:检测区域固定化。如果

4、因外界因素导致照相机和机器人间相对位置变更,必须重新校订相机。b)照相机固定在机器人上(robot-mountedcamera)优点:检测区域可以随机器人变化,整体检测范围增加。较大的照相机焦距使用可能,检测精度提升易拓展再检测功能。缺点:机器人必须停止照相。必须注意光源是否被机器人或外围设备干涉。必须注意照相机连接电缆的磨损现象。ABB机器人视觉系统:ABBlntegratedVision:ABB集成视觉系统硬件:智能摄像头,它具备强大的视觉工具、自动对焦、集成照明和光学器件,可以快速的影响捕捉、驱动和控制各类

5、外部照明的能力以及进行任何目视检查的输入输出能力。有两种型号:1.中等分辨率,速度6X,分辨率800*600。2.高分辨率,速度12X,分辨率1024*1024。ABB集成视觉系统由50个智能视觉工具组成,由ABB的RobotStudio编程。实现功能:定位,机器人能够对自动工件进行定位,而无需安装预定位模式(即机械模式)向机器人示教工件位置。检查:该方法可执行工人在实际中无法可靠、持续完成的任务,如测量与校准。ABB集成视觉系统采用Cognex的精密成像技术(比如Cognex取得专利的PatMax算法)进行高级

6、部件定位,从而实现可靠性检验、缺陷检测、引导、校准与测量,保证制成品符合最高标准。PickMaster3与 PickMaster5机器人视觉系统主要用途:适用于拾料包装应用领域的视觉识别检测工具。通过与机器人控制系统的高度集成。这款基于PC的软件产品使用了综合图形界面,超强的应用配置可以允许8台机器人同时在输送带旁并肩工作。IRB360FlexPicker多功能工业机器人集成了PickMaster系统。此款机器人用于拾料和包装。特点是节拍时间短、精度高、负载大(8kg)。ISRAVISION德国伊斯拉视像:ISR

7、AVISION系统支持界面包括 KUKA,ABB,FANUC,KAWASAKI等。l2D机器人视像检测系统:平面位置辨认和识别,2D机器人视像仪是不需要通过系统直接接触就可识别和/或位置辨认的标准系统。它提供可靠的部件位置、角度和变化信息。 此系统的主要优点是它辨认速度极其快、子像素外形提取精确.l2½D机器人视像检测系统:除了位置和角度信息外,还有深度信息。lMONO3Dl3D形状匹配应用于准确匹配目标的形状。由LED照明、摄像机、激光传感器(适用于操作距离从1500mm到100mm),测量精度达到0.01mm

8、。相机可以安装在固定位置,或者安装在机器人手上,移动过的工件上的“连续的”3D 测量。应用:玻璃装配、 门和盖子的装配、顶的装配、 零部件装配、零部件测量· 隙缝和齐平度测量。l3D摄影测量法应用于高精确地对大件物体进行3D位置确定,如 车身焊接 车身喷漆、车身底板焊接、总装和分解。特点:1.在生存中快速、不间断的3D测量;2.测量机安装灵活;需要很小的调整;3.内部能自

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