视觉伺服产品调研

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1、视觉伺服产品调研：Fanuc机器人视觉系统：iRVision软件FanuciRVision2DV视觉系统：该视觉系统有一个安装于手爪上的2D摄像头完成视觉数据采集。该视觉系统作为待加工工件准确抓取的定位方式，省区通常为满足机器人的准确抓取而必须采用的机械预定位夹具，具有很高的柔性，使得在加工中心上可以非常容易地实现多产品混合生产。FANUCiRVision3DL视觉系统：该视觉系统由摄像机与一个安装于地面上的3DLaserSensor完成视觉数据采集。该视觉系统解决了定位面有偏差的工件上料位置变化问题。由于待加工

2、工件为毛坯件，机器人抓取工件后，上料的定位孔位置会发生变化，甚至工件上料时的平面度也有变化。该技术可以自动补偿位置变化，实现高精度上料。具体的分类如下：1.测量方式分类：a)2D单视野检测(2DSingle-View)b)2D多视野检测(2DMulti-View)iRVision2D只用于检测平面移动的目标(XY轴位移、Z轴旋转角度R)。其中，用户坐标系必须平行于目标移动的平面，目标在Z轴方向上的高度必须保持不变。目标在XY轴方向上的旋转角度不会被计算在内。c)2.5D单视野检测(2.5DSingle-View/

3、Depalletization)IRVision2.5D比较iRVision2D，除检测目标平面位移与旋转外，还可以检测Z轴方向上的目标高度变化。目标在XY轴方向上的旋转角度不会被计算在内。d)3D单视野检测(3DSingle-View)e)3D多视野检测(3DMulti-View)iRVision3D用于检测目标3维内的位移与旋转角度变化。2D检测2.5D检测3D检测2.照相机安装方式分类：a)固定照相机(fixedcamera)优点：可以在机器人运动时照相。照相机连接电缆铺设简易化。缺点：检测区域固定化。如果

4、因外界因素导致照相机和机器人间相对位置变更，必须重新校订相机。b)照相机固定在机器人上(robot-mountedcamera)优点：检测区域可以随机器人变化，整体检测范围增加。较大的照相机焦距使用可能，检测精度提升易拓展再检测功能。缺点：机器人必须停止照相。必须注意光源是否被机器人或外围设备干涉。必须注意照相机连接电缆的磨损现象。ABB机器人视觉系统：ABBlntegratedVision：ABB集成视觉系统硬件：智能摄像头，它具备强大的视觉工具、自动对焦、集成照明和光学器件，可以快速的影响捕捉、驱动和控制各类

5、外部照明的能力以及进行任何目视检查的输入输出能力。有两种型号：1.中等分辨率，速度6X，分辨率800*600。2.高分辨率，速度12X，分辨率1024*1024。ABB集成视觉系统由50个智能视觉工具组成，由ABB的RobotStudio编程。实现功能：定位，机器人能够对自动工件进行定位，而无需安装预定位模式（即机械模式）向机器人示教工件位置。检查：该方法可执行工人在实际中无法可靠、持续完成的任务，如测量与校准。ABB集成视觉系统采用Cognex的精密成像技术（比如Cognex取得专利的PatMax算法）进行高级

6、部件定位，从而实现可靠性检验、缺陷检测、引导、校准与测量，保证制成品符合最高标准。PickMaster3与 PickMaster5机器人视觉系统主要用途：适用于拾料包装应用领域的视觉识别检测工具。通过与机器人控制系统的高度集成。这款基于PC的软件产品使用了综合图形界面，超强的应用配置可以允许8台机器人同时在输送带旁并肩工作。IRB360FlexPicker多功能工业机器人集成了PickMaster系统。此款机器人用于拾料和包装。特点是节拍时间短、精度高、负载大（8kg）。ISRAVISION德国伊斯拉视像：ISR

7、AVISION系统支持界面包括 KUKA,ABB,FANUC,KAWASAKI等。l2D机器人视像检测系统：平面位置辨认和识别，2D机器人视像仪是不需要通过系统直接接触就可识别和/或位置辨认的标准系统。它提供可靠的部件位置、角度和变化信息。 此系统的主要优点是它辨认速度极其快、子像素外形提取精确.l2½D机器人视像检测系统：除了位置和角度信息外，还有深度信息。lMONO3Dl3D形状匹配应用于准确匹配目标的形状。由LED照明、摄像机、激光传感器（适用于操作距离从1500mm到100mm），测量精度达到0.01mm

8、。相机可以安装在固定位置，或者安装在机器人手上，移动过的工件上的“连续的”3D 测量。应用：玻璃装配、 门和盖子的装配、顶的装配、 零部件装配、零部件测量· 隙缝和齐平度测量。l3D摄影测量法应用于高精确地对大件物体进行3D位置确定，如 车身焊接 车身喷漆、车身底板焊接、总装和分解。特点：1.在生存中快速、不间断的3D测量；2.测量机安装灵活；需要很小的调整；3.内部能自