视觉伺服产品调研

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1、视觉伺服产品调研：Fanuc机器人视觉系统：iRVision软件FanuciRVision2DV视觉系统：该视觉系统有一个安装于手爪上的2D摄像头完成视觉数据采集。该视觉系统作为待加工工件准确抓取的定位方式，省区通常为满足机器人的准确抓取而必须采用的机械预定位夹具，具有很高的柔性，使得在加工中心上可以非常容易地实现多产品混合生产。FANUCiRVision3DL视觉系统：该视觉系统由摄像机与一个安装于地面上的3DLaserSensor完成视觉数据采集。该视觉系统解决了定位面有偏差的工件上料位置变化问题。由于待加工工件为毛坯件，机器人

2、抓取工件后，上料的定位孔位置会发生变化，甚至工件上料时的平面度也有变化。该技术可以自动补偿位置变化，实现高精度上料。具体的分类如下：1.测量方式分类：a)2D单视野检测(2DSingle-View)b)2D多视野检测(2DMulti-View)iRVision2D只用于检测平面移动的目标(XY轴位移、Z轴旋转角度R)。其中，用户坐标系必须平行于目标移动的平面，目标在Z轴方向上的高度必须保持不变。目标在XY轴方向上的旋转角度不会被计算在内。c)2.5D单视野检测(2.5DSingle-View/Depalletization)IRVi

3、sion2.5D比较iRVision2D，除检测目标平面位移与旋转外，还可以检测Z轴方向上的目标高度变化。目标在XY轴方向上的旋转角度不会被计算在内。d)3D单视野检测(3DSingle-View)e)3D多视野检测(3DMulti-View)iRVision3D用于检测目标3维内的位移与旋转角度变化。2D检测2.5D检测3D检测2.照相机安装方式分类：a)固定照相机(fixedcamera)优点：可以在机器人运动时照相。照相机连接电缆铺设简易化。缺点：检测区域固定化。如果因外界因素导致照相机和机器人间相对位置变更，必须重新校订相机

4、。b)照相机固定在机器人上(robot-mountedcamera)优点：检测区域可以随机器人变化，整体检测范围增加。较大的照相机焦距使用可能，检测精度提升易拓展再检测功能。缺点：机器人必须停止照相。必须注意光源是否被机器人或外围设备干涉。必须注意照相机连接电缆的磨损现象。ABB机器人视觉系统：ABBlntegratedVision：ABB集成视觉系统硬件：智能摄像头，它具备强大的视觉工具、自动对焦、集成照明和光学器件，可以快速的影响捕捉、驱动和控制各类外部照明的能力以及进行任何目视检查的输入输出能力。有两种型号：1.中等分辨率，速

5、度6X，分辨率800*600。2.高分辨率，速度12X，分辨率1024*1024。ABB集成视觉系统由50个智能视觉工具组成，由ABB的RobotStudio编程。实现功能：定位，机器人能够对自动工件进行定位，而无需安装预定位模式（即机械模式）向机器人示教工件位置。检查：该方法可执行工人在实际中无法可靠、持续完成的任务，如测量与校准。ABB集成视觉系统采用Cognex的精密成像技术（比如Cognex取得专利的PatMax算法）进行高级部件定位，从而实现可靠性检验、缺陷检测、引导、校准与测量，保证制成品符合最高标准。PickMaste

6、r3与 PickMaster5机器人视觉系统主要用途：适用于拾料包装应用领域的视觉识别检测工具。通过与机器人控制系统的高度集成。这款基于PC的软件产品使用了综合图形界面，超强的应用配置可以允许8台机器人同时在输送带旁并肩工作。IRB360FlexPicker多功能工业机器人集成了PickMaster系统。此款机器人用于拾料和包装。特点是节拍时间短、精度高、负载大（8kg）。ISRAVISION德国伊斯拉视像：ISRAVISION系统支持界面包括 KUKA,ABB,FANUC,KAWASAKI等。l2D机器人视像检测系统：平面位置辨认

7、和识别，2D机器人视像仪是不需要通过系统直接接触就可识别和/或位置辨认的标准系统。它提供可靠的部件位置、角度和变化信息。 此系统的主要优点是它辨认速度极其快、子像素外形提取精确.l2½D机器人视像检测系统：除了位置和角度信息外，还有深度信息。lMONO3Dl3D形状匹配应用于准确匹配目标的形状。由LED照明、摄像机、激光传感器（适用于操作距离从1500mm到100mm），测量精度达到0.01mm。相机可以安装在固定位置，或者安装在机器人手上，移动过的工件上的“连续的”3D 测量。应用：玻璃装配、 门和盖子的装配、顶的装配、 零部件装

8、配、零部件测量· 隙缝和齐平度测量。l3D摄影测量法应用于高精确地对大件物体进行3D位置确定，如 车身焊接 车身喷漆、车身底板焊接、总装和分解。特点：1.在生存中快速、不间断的3D测量；2.测量机安装灵活；需要很小的调整；3.内部能自