毕业设计（论文）-立体仓库位置控制系统设计

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1、立体仓库位置控制系统设计立体仓库位置控制系统设计[摘要]立体仓库用来对货物进行储存和分类。送货时，根据货物的性质将不同的货物送入到指定的仓位中去；取货时，根据需求从指定的仓位中取出货物。无论取货或送货均属于定点位置控制。定点位置控制需要考虑两方面的内容：一是定位控制的点数和精度；二是速度控制。本课题以12个仓位的立体仓库模型为控制对象，采用滚珠丝杠、直线导轨、普通丝杆作为传动装置，由S7-200PLC编程实现X、Y、Z轴的位置和速度控制。软件设计的关键是对S7-200PLC的脉冲输出的频率及脉冲输出的数量进行控制，以达到对巷道式堆垛起重机的位置与速度控制。

2、本课题主要是对控制系统的硬件电路及软件控制程序进行设计。[关键词]：立体仓库；位置控制；速度控制；巷道式堆垛起重机立体仓库位置控制系统设计DesignofThePositionControlSystemofThree-dimensionalWarehouseModelAbstractThree-dimensionalwarehouseisusedforshortageandclassificationofgoods.Whenitdeliversthegoods,accordingtothenatureofthegoods,itwilldeliverthed

3、ifferentgoodstospecifiedposition.Whenitpicksupthegoods,itwillpickupthedifferentgoodstospecifiedpositionwhennecessary.Whateveritpickupordeliverthegoods,theyallbelongtopointpositioncontrol.Pointpositioncontrolneedstoconsidertwoaspects:Oneisthepointsandaccuacyofpositioningcontrol;The

4、otheristhevelocitycontrol.Thistopicisusedthe12positionsofthree-dimensionalwarehouseasthecontrolobject.Itadpotsballscrew,linearguides,ordinaryscrewasgearing.ItusesS7-200PLCtoprogramtoachievethepositionandvelocitycontroloftheX,Y,Zaxis.Thekeyofsoftwaredesigniscontrolfrequencyandquant

5、ityofpulseoutputofS7-200PLCtoachievepositionandvelocitycontrolofroadwaystackingcranes.Thistopicismainlytodesignthehardwarecircuitsandsoftwarecontrolprocedures.Keywords:three-dimensionalwarehouse;positioncontrol;velocitycontrol;roadwaystackingcranes.立体仓库位置控制系统设计目录引言11S7-200PLC的结构、工

6、作原理、特点和应用21.1S7-200PLC结构21.1.1中央处理单元（CPU）31.1.2存储器单元31.1.3电源单元41.1.4输入/输出单元41.1.5接口单元41.1.6外部设备51.2S7-200PLC的工作原理51.3S7-200PLC的特点71.4S7-200PLC的应用72步进电动机的结构、工作原理、选择和直流电动机82.1步进电动机的结构82.2步进电动机的工作原理102.3步进电动机的选择102.4直流电动机123步进电动机驱动器123.1步进电动机驱动器的选择133.2步进电动机驱动器的接线144光电开关、微动开关及系统接线154

7、.1光电开关154.1.1反射式传感器164.1.2对射式传感器174.2微动开关175系统的硬件配置及接线185.1立体仓库系统的的控制框图185.2系统的I/O分配185.3硬件系统设计196控制程序的设计216.1立体仓库的主要功能216.2立体仓库的工作流程226.3系统的PLC控制程序设计246.3.1键盘装置扫描检测及显示系统的梯形图程序设计246.3.2绝对坐标系统下立体仓库位置控制的PLC程序设计276.3.3立体仓库的入、出库控制系统的PLC程序设计29结论35致谢语36参考文献37附录138立体仓库位置控制系统设计引言自动化立体仓库是一

8、种新型仓库，也是一种处于发展中的技术。国外自动化立体仓库经过几十年