KUKA机器人故障信息与故障处理_中文版

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1、软件KRC…错误信息/故障处理KUKA系统软件（KSS）版权声明KUKARoBoterGmbH若未经出版商许可,任何第三方无权将本文件及其中摘录部分再次出版。本文件中未提到的功能,该控制器可能也具备。尽管如此,在重新供货或者提供服务时,用户无权对上述功能提出要求。我们已经测试了本文件内容与上述硬件、软件的一致性。但因为一些诧异无法避免，所以我们不保证二者的绝对一致性。该文件的内容是在一般条件下进行检验的，因此一些必要的修正将在今后的版本中进行。在不对系统功能产生影响的前提下，保留技术更改权。目录1出错提示、故障排除

2、……………………………………………………………………….41.1提示组……………………………………………………………………………………….41.2提示时间…………………………………………………………………………………….41.3提示编号…………………………………………………………………………………….51.4起因………………………………………………………………………………………….51.5提示文字…………………………………………………………………………………….51.6故障提示表………………………………………………

3、………………………………….5出错提示、故障排除1出错提示、故障排除提示窗口将显示各种类型的显示。它们既可以是不必确认的信息，也可以是必须予以确认的提示一个提示可以由下列部分构成：Messagegroup1.1提示组说明性提示例如按下某个不允许的键，它给使用者一个说明。状态提示提示设备的状态。该状态致使控制器发生反应（例如紧急关断等）消除提示的起因后，提示将被删除。安全起见，有时会设置一个有待确认的后续提示。确认性提示它标注某种必须被识别并且用确认键确认的情况。确认性提示往往是某个状态提示的结果。确认性提示将停止某

4、个移动动作或者避免继续进行。对话信息它要求使用者通过软键“是”或者“否”予以确认。确认之后提示将被删除。1.2提示时间该提示时间表明提示是在什么时候出现的。1出错提示、故障排除1,3提示编号根据提示编号，您可以迅速从故障提示中找到相应的原因、影响以及应急措施。1.4起因在这个窗口里显示故障的起因。1.5提示文字这里显示有关故障的文字描述。1.6故障提示表为了能在下列表格中快速找到故障提示，提示号码（不同于显示屏上的显示）是放在第一位的。根据提示编号可以从这个表格中获得其它有关故障排除的信息。提示文字给出显示屏的故障

5、提示文字原因给出故障原因的进一步说明查询说明提示是什么时候给出的。影响描述在出现故障时控制器的反应。应急措施说明使用者可以存取什么措施来排除故障。出错提示/故障排除1提示文字紧急关断原因－紧急关断按键被按下。－软件触发紧急停止。查询－动态影响－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。－封锁所有激活的命令。应急措施－检查紧急关断按键和紧急关断电路。－紧急关断按键解锁。－消除并且确认提示的故障2提示文字内部错误原因－内部测试KRL软件查询－KRL软件内部影响－封锁全部被激活的命令应急措施－确认提示3提示文字提示堆栈溢出原因

6、－包含目前激活的提示（确认和状态提示）的提示堆栈，已经装满到一定的限度。查询－动态影响－信号斜坡停止。－封锁所有激活的命令。应急措施－消除和确认提示的故障。4提示文字缓冲器的蓄电池电压太低XX原因－浮冲电池的电压太低。查询－“关机”－动态。影响－关断时检查蓄电池电压。出现该提示时，必须等到电池重新充电为止。此后才允许关断。－动态无。应急措施－换电池。－充电后出现提示“确认蓄电池电压”确认。5提示文字故障原因－KCP损坏。查询－动态。影响－信号斜坡停止。－封锁所有激活的命令应急措施－更换KCP。1出

7、错提示/故障排除6提示文字传输出错原因－KCP连接出错。查询－动态。影响－信号斜坡停止。－封锁所有激活的命令。应急措施－检查KCP导线。7提示文字TPBASIS原因－不能建立该点。8提示文字系统时间无效原因－在TIME_HW_FAILURE之后并且已经设置了初始值，系统时间无效。查询－当控制器启动时。影响－系统时间以01.01.9300:00:00,00初始化。应急措施－用表格“systime”(系统时间)更新系统时间。9提示文字MFC过热原因－MFC上的温度传感器有触发信号。查询－动态。影响－移

8、动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。应急措施－检查风机必要时更换MFC。10提示文字数字信号输出错误＠P＠。原因－输出口1-8或9-16短路。查询－动态。影响－紧急制动应急措施－11提示文字程序堆栈溢出原因－KRL程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用！R-INT的C-Stack否则会溢出。查询－在程序处理过程中。影响－信号斜坡制动。应急措施－更改程