运梁车网络控制系统的设计与研究

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1、武汉理工大学硕士学位论文摘要动力平板车属于重型工程机械，广泛应用于路桥建设、船舶建造等领域，是大型物件搬运过程中不可缺少的专用设备。随着我国经济建设的蓬勃发展，在军事、桥梁、机械、造船、冶金以及石油化工等各个领域，重型设备及重型结构的运输安装任务急剧增加，动力平板车的需求量将逐年上升，而且对载重量的要求也不断提高。从用途上来说，用于桥梁运输的平板车也称为运梁车。运梁车是机电液一体化的特种车辆设备，其控制系统是集机械、电子、液压为一体的多任务协同工作的控制系统，采用液压驱动、液压悬挂、液压转向技术，在实际操作

2、面板上体现为工业微机来控制驱动、转向、直行等多种运动模式，从而使整车达到灵活、平稳行驶。根据运梁车的功能需求和控制系统的开发要求，本文在借鉴国内外运梁车先进技术的基础上，提出了控制系统的总体设计方案。首先，论文简要的介绍了课题的选题背景，研究目的和意义，以及平板车技术在国内外领域的研究和应用现状，并且总结了本课题的研究内容。然后，论文介绍了应用于运梁车的CAN总线技术，完成了系统的软硬件设计方案。在主控制器的选型上，系统选用应用于工程设计的专用控制器_EPEC，该控制器用于恶劣的工况环境中，IP防护等级比较

3、高。根据实际的需求，硬件系统完成了输入输出配置以及相应的控制电路设计等。软件设计方面，论文完成了I／O初始化程序，各节点初始化程序和功能程序的编写。在系统实际运行过程中，CANopen这种单主站的网络结构不能满足系统的需要。论文通过对CANopen这种分布式网络结构和特点的研究，针对实际情况引起的主从控制问题，提出一种变结构的组网方式，并将变结构的网络成功的应用于四模块构成的系统中。在四模块协同运载重物时，系统要求四台车的发动机输出功率一致。否则，运载的重物对各个模块的压力不均匀，导致四车发动机负荷分布不均

4、匀，一旦超过发动机额定功率，会造成发动机熄火。论文阐述了该问题产生的原因，并依据理论，提出解决该问题的控制方案。关键词：运梁车，网络控制，CANopen，EPEC，协同控制武汉理工大学硕士学位论文AbstractPoweredplatformvehicleisaheavyengineeringmachine，whichiswidelyusedintheconstructionofroadandbridge，shipmanufacturingandotherfields．ItiSaessentialandsp

5、ecialequipmentinthetransportationofbigcomponent．WiththeprosperousdevelopmentofChina'seconomyinthemilitary，bridges，machinery，shipbuilding，metallurgyandpetrochemicalindustryandotherfields，heavyequipmentandheavytransports仃uctIlreoftheinstallationtasksincrease

6、sharply．Thedemandforpoweredplatformvehiclewillincreaseyearbyyear．Andtherequirementsofpayroadhasalsobeenrising．Fromtheuseofterms，theplatformvehiclewhichusedfortransportinggriderisalsoknownasgridertransportingvehicle．Itisaspecialvehicleequipmentintegrated、Ⅳi

7、tllmechanical，electronicandhydraulictechnology．Thecontrolsystemisamulti-taskcooperativesystemintegrated谢thhydraulicdrive，hydraulicsuspension，hydraulicsteeringtechnology．Fromactualoperationoftheindustrialpanelcomputer,itcontrolsthedriver,steering，straight，a

8、ndothermotionmode，inordertomoveflexiblyandsmoothly．Inthepaper,inreferencegirdertransportingvehicleathomeandabroadonthebasisofadvancedtechnology,theoverallplanofthecontrolsystemhasbeenpresentedaccordingtofunct