大洋采矿集矿机行走智能控制器的研究

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1、摘要集矿机是一种在环境条件复杂、恶劣的海底采集锰结核的一种智能机械。集矿机的研制是一个庞大而复杂的系统工程，涉及了多学科的知识。本文主要是针对集矿机行走控制器的设计进行了研究。本文分析了集矿机行走控制机构的结构和工作原理，并推导出了电液比例阀和液压马达的数学模型，以便对控制算法进行仿真。对传统的PID控制、模糊控制、神经网络控制、专家控制进行了比较，分析了它们在集矿机行走控制中的优点和缺陷，采用单一的控制不能取得良好的控制效果，因而决定采用智能集成控制。针对集矿机的履带速度控制，设计了基于模糊神

2、经网络的内环控制器。针对集矿机行走轨迹控制，设计了基于模糊专家解耦和模糊积分的外环控制器。由于纯数字仿真的缺陷，因此引入了国际最新的半实物仿真技术，采用Matlab中的xPc工具箱，对集矿机的行走控制进行半实物仿真。本文还介绍了实现集矿机行走控制的硬件设计与软件编程。集矿机行走智能控制器的数字仿真和半实物仿真表明，该控制器具有自学习、自适应的能力，能实现集矿机行走的智能控制，达到在实际工作中安全、可靠、稳定的深海集矿机行走作业控制要求。关键词：集矿机，xPc，模糊神经网络，液压马达，电液比例阀，

3、行走控制器!尘生!：兰婴．!：兰些笙兰AbstractThenodulescollec咖‘isaIlintelligentmachinethatcallpickupthemultiple-metalnodulesondeepoceannoorwimcomplicatedarldadversecircumstances．Theresearcha11ddesignofthenodulescollectorisa1鹕eandcomplicatedsystemengineerin舀1hisp印ermai

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