嵌入式实时操作系统教程6

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1、μTenuxTM开源实时嵌入式操作系统原理和实践程序员篇(6)品质是价值和TM尊严的体现1课程目的¢介绍μTenux的基本原理¢掌握μTenux的主要系统调用¢学会基本的实时多任务设计方法悠龙软件版权所有©22面向对象¢有志于从事嵌入式软件设计人员¢有C语言基础¢掌握KEILMDK或IAREWARM或μT/Studio开发知识¢有一定操作系统原理基础知识悠龙软件版权所有©33课程设计思路¢理论和实践结合¢练习紧密结合μTenux套件¢讲解和练习囊括主要的系统调用悠龙软件版权所有©44议程¢1.Tenux的概要¢2.μT/Kernel的任务管理¢3.μT/Kernel的任务间同步和通信¢4.μT

2、/Kernel的任务间扩展同步和通信¢5.μT/Kernel的内存管理¢6.μT/Kernel的时间管理¢7.μT/Kernel的中断管理¢8.μT/Kernel的系统状态管理悠龙软件版权所有©55μT/OS的功能¢μT/Kernel：μTenux内核¢任务管理功能¢任务同步和通信功能¢内存池管理功能¢时间管理功能¢中断管理功能¢系统状态管理功能¢调试支持功能悠龙软件版权所有©66术语¢相对时间(RELTIM)：¢用作系统调用超时、定时等计时使用¢时间基准为1ms，是32bit的无符号整数typedefUINTRELTIM;¢系统时间(SYSTIM)：¢用作表示系统当前时间，改变系统时间不会影

3、响相对时间¢以1985年1月1日0:00:00(GMT)开始以ms为单位的累加¢时间基准为1ms,64bit带符号整数typedefstructsystim{Whi;UWlo;}SYSTIM;¢超时的时限(TMO)：¢用作系统调用的超时处理¢时间基准为1ms，是32bit的无符号整数typedefINTTMO；¢无限制等待可使用TMO_FEVR(=-1)悠龙软件版权所有©77系统时间管理¢设置系统时间：ERercd=tk_set_tim(SYSTIM*pk_tim)¢将系统时间设置成SYSTIM*pk_tim指定的值¢获得系统时间：ERercd=tk_get_tim(SYSTIM*pk_tim

4、)¢读取系统时钟的当前值,并在SYSTIM*pk_tim中返回¢获得系统工作时间：ERercd=tk_get_otm(SYSTIM*pk_tim)¢系统工作时间是从系统启动开始已经过去的时间长度悠龙软件版权所有©88思考题¢什么时间会使用系统时间？¢测量任务执行时间用哪种时间？悠龙软件版权所有©99周期性处理的图解¢表示了一个系统以某个固定的周期来执行动作¢周期性程序在运行时是属于任务无关部分¢分派延迟:涉及到任务状态切换的请求不会立即执行,延迟到程序结束悠龙软件版权所有©1010周期性处理的术语¢周期时间和周期相位：¢cyctim（周期时间）：从上一次激活到下一次激活的时间间隔,是相对时间¢

5、cycphs（周期相位）：从创建到第一次激活的时间间隔,是相对时间¢在没有指定TA_STA的情况下,TA_PHS指定或者不指定的示意图:悠龙软件版权所有©1111周期性处理的术语¢周期性程序在运行时是属于任务无关部分¢分派延迟:涉及到任务状态切换的请求不会立即执行,延迟到程序结束¢周期性处理程序属性¢cycatr:=(TA_ASM

6、

7、TA_HLNG)

8、¢[TA_STA]

9、[TA_PHS]

10、[TA_DSNAME]¢说明如下:¢TA_STA在周期性处理程序建立时立即激活¢TA_PHS保存周期相位¢周期性处理程序形式(采用C语言编写,属性指定TA_HLNG)：¢VoidCycHandler（VP_I

11、NTexinf）{¢实际的处理代码¢return;}悠龙软件版权所有©1212周期性处理的SVC¢创建周期性处理：IDcycid=tk_cre_cyc(T_CCYC*pk_ccyc)¢建立一个周期性处理程序,分配周期性处理cycid¢如果指定TA_STA属性,周期性处理程序立即进入有效状态¢参数pk_ccyc：¢VPexinf扩展信息¢ATRcycatr=(TA_ASM

12、

13、TA_HLNG)

14、[TA_STA]

15、[TA_PHS]

16、[TA_DSNAME]，属性，常用的属性有：¢TA_ASM汇编语言¢TA_HLNG高级语言¢TA_STA在周期性处理程序建立时立即激活¢TA_PHS保存周期相位¢TA_D

17、SNAME指定了用户对象名¢FPcychdr周期性处理程序地址¢RELTIMcyctim周期时间¢RELTIMcycphs周期相位¢UBdsname[8]DS对象名称¢周期性处理程序形式(采用C语言编写,属性指定TA_HLNG)VoidCycHandler（VP_INTexinf){实际的处理代码return;}¢启动周期性处理：ERercd=tk_sta_cyc(IDcycid)¢激活指定的周期