计算机控制技术及系统实验报告

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1、计算机控制技术及系统实验报告学校：学院：学号：班级：姓名：实验要求：1按实验指导书的连线示意图完成接线。检查无误后再开启电源。2如果开启实验箱电源后，出现发现新硬件的提示，可参考教学视频，安装虚拟示波器的驱动程序。3复制范例程序到E:盘自己的文件夹中，启动Keil程序，参照教学视频，打开范例程序文件，编译并运行，然后利用示波器虚拟仪器软件，查看并记录实验波形。4完成一次波形测定后，按单片机系统板上的“复位”键，停止程序运行，然后参考教学视频，在Keil软件中，修改程序的相关参数（采样周期），重新编译运行，并观察和记录波形变化。5实验要求分别利用零阶保

2、持器、线性插值、二次曲线插值三种方法对采样数据进行还原，（范例程序ACC1-2-1、ACC1-2-2、ACC1-2-3）每种方法的实验中分别以采样周期（10ms、50ms、200ms）对信号频率为1Hz、5Hz的正弦波信号采样。观察和比较不同的采样还原效果。零阶保持器：线性插值:二次曲线插值:1Hz10ms1Hz50ms1Hz200ms5Hz10ms5Hz50ms5Hz200ms6根据采样定理的知识，根据实验数据和波形，对采样信号的还原效果进行分析和说明实验要求:参考实验指导书连线。实现对运放单元构建的对象的控制，并完成相关实验数据和曲线的测试和记录

3、。实验内容：连线构建系统，采用方波信号作为系统的设定值输入（方波信号周期10s）,观察系统作为随动控制系统的输出响应，了解控制器参数对控制效果的影响。（1）采用默认参数运行程序，进行控制，记录曲线及数据。默认参数比例系数kp=0.2，积分系数Ti=3，微分系数Td=1，积分分离值Iband=32。模拟结果如图（1）：（2）取消积分分离效果（设置Iband=0x7f），进行控制，记录曲线及数据。模拟结果如图（2）：图（1）：图（2）：（3）改变PID控制参数参数，进行控制，记录曲线及数据。了解PID参数变化对控制的影响：a)Ti、Td取默认值，分别设置

4、Kp=0.4，Kp=0.8，Kp=0.05，Kp=0.02。记录不同Kp值的调节效果曲线。Kp=0.02:kp=0.05Kp=0.4:Kp=0.8:b)Kp、Td取默认值，分别设置Ti=15，Ti=90记录不同Ti值的调节效果曲线。Ti=15：Ti=90：c)Kp、Ti取默认值，Td=5，记录调节效果曲线。实验报告内容：(1)比较有无积分分离效果时的控制效果（输出响应曲线），说明积分分离对控制效果的影响。(2)比较默认PID参数和改动的PID参数的控制效果，说明PID参数变化对系统性能的影响。