运动控制指令介绍

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1、运动及轴命令ACC类型：轴指令语法：ACC（rate）注意：这个指令用来和旧的Trio控制器兼容。在新控制程序中加速度率和减速度率可用ACCEL和DECEL轴参数设定。说明：同时设定加速度率和减速度率参数：rate:加速率，单位：UNITS/SEC/SEC例子：例1：把轴的加、减速设置成相同的值，在指定的速度下，运行电机ACC(120)‘加减速同时设为120units/sec/secSPEED=14.5‘电机速度设为14.5units/secMOVE(200)‘电机走200个units的增量距离ADD_DA

2、C类型：轴指令语法：ADD_DAC(轴)说明：ADD_DAC指令提供双反馈控制。允许一个辅助编码器（轴2）反馈到伺服轴（轴1）。指令使得两个伺服环的输出共同决定伺服轴的速度指令输出。这个指令通常应用于轧辊反馈系统，需要一个辅助编码器补偿滑动。当一个运动轴，带两个反馈编码器时，用到这条指令。实现方法：在虚拟轴上做动作，用ADDAX()或CONNECT()把此动作加到两个轴上，再用ADD_DAC把两个轴的速度指令输出加到同一轴上如果2个反馈装置分辨率的不同，必须注意两个轴所要求的目标位置不一样。注：在下例中，需

3、要设置辅助编码器轴的ATYPE为伺服轴。使用ADD_DAC（-1）取消连接参数：轴速度参考输出到基本轴，设置-1取消连接，并返回正常操作。参阅：AXIS，ADDAX，OUTLIMIT例1：BASE(1)‘使两轴编码器在相同的线性距离反馈回相同的计数ENCODER_RATIO(counts_per_mm2,counts_per_mm1)UNITSAXIS(1)=counts_per_mm1UNITSAXIS(2)=counts_per_mm1‘单位必须相同ADD_DAC(2)'把轴2的DAC_OUT叠加到轴1

4、上ADDAX(1)AXIS(2)'把轴1的轨迹加到轴2上‘到现在，两轴已经准备就绪MOVE(1200)WAITIDLEADDAX类型：运动控制指令语法：ADDAX（轴号）说明：ADDAX指令将2个或多个的运动叠加形成较复杂的运动轨迹。ADDAX指令把指定轴的目标位置（DPOS）的变化，附加到指令指向的轴（基准轴）的任意运动上。指定轴可以是任一轴，不一定在系统里物理存在。ADDAX指令发出后两轴的链路保持连接。直到断开。指定轴上的进一步运动被附加到基准轴上。使用ADDAX（-1）取消轴的连接。ADDAX允许执

5、行两轴叠加运动。当带有编码器接口的伺服轴的轴参数SERVO设置到OFF也就是开环，所测位置MPOS被复制到需求位置DPOS。可以使用ADDAX统计编码器输入。参数：轴号：指定轴注意：ADDAX指令在做运动叠加时，是在轴参数units下计算的。例1UNITSAXIS(0)=1000UNITSAXIS(1)=20'把轴1叠加到轴0ADDAX(1)AXIS(0)MOVE(1)AXIS(0)MOVE(2)AXIS(1)'轴0将运动1*1000+2*20=1040个边沿例2物体放置在连续运动的同步带上，并在不远处拾起

6、。传感器给出信息物体在需要位置之前还是之后，有多远的距离。在以下例子中，轴0假设为基本轴并连续正向运动，叠加轴2依据子程序计算出的偏移运动到轴0。FORWARDAXIS(0)‘设置连续运动ADDAX（2）‘叠加轴2的偏移运动到轴0REPEATGOSUBgetoffset‘计算偏移MOVE（offset）AXIS（2）在轴2上作偏移的运动UNITLIN（2）=ON‘直到校正结束例3有一个cambox运动，用一个编码器输入轴（可以是手轮）作主轴，其实现方法：用一个虚拟轴做主轴，执行cambox运动。把编码器输入

7、的脉冲输入加到这个虚拟轴上。'轴0执行凸轮运动，轴2做主轴'轴1有一个编码输入子板'轴2是虚拟轴SERVOAXIS(1)=OFFADDAX(1)AXIS(2)’把编码器输入的脉冲输入加到这个虚拟轴上。...CAMBOX(1000,1100,4,600,2)AXIS(0)’轴0执行凸轮运动，轴2做主轴AXIS类型：修改指令语法：AXIS（轴号）说明：AXIS修改设置单轴运动指令或单轴参数读写。AXIS参数在命令行或程序行特别有效。注意：如果需要修改下面的所有指令的作用轴应该用BASE指令参数：轴号任何有效的B

8、ASIC表达式，指定轴号。注意：AXIS指令可用于修改以下指令的轴参数：ADDAX，CAM，CAMBOX，CANCEL，CONNECT，DATUM，DEFPOS，FORWARD，MOVEABS，MOVECIRC，MOVELINK，MOVE，MOVEMODIFY，REVERSE，REGIST，WAITIDLE，WAITLOADED。参阅：BASE()例子：例子1>>PRINTMPOSAXIS（3）例子2MOVE（3